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在智能手机和互联网的普及状态下,对高精度定位技术的需求也更加显著,精确定位服务已渗透到各个领域,如物联网、无人驾驶、机器快递员、应急救援等。在室外环境下,这些服务大多由全球卫星导航系统提供;然而,在深山丛林、矿井隧道、地下室等室内环境下,由于信号衰减及多径效应的影响,GPS无法正常工作。本文针对一些特殊的室内场景,研究了基于松耦合滤波的视觉惯性融合导航方法,设计了一个面向智能手机平台的室内行人定位系统。该方法视觉前端采用了快速、稳健的稀疏直接法,后端采用了扩展卡尔曼滤波器来融合惯性信息,能够有效融合视觉和惯性信息,达到恢复单目视觉尺度、提高稳健性的效果,实现了高精度的室内行人定位。 相似文献
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针对在导航实践中低成本MEMS使用传统紧耦合方法计算精度受到限制的问题,提出了一种采用载波相位平滑伪距GNSS PPP/INS紧耦合的算法。实验表明,使用相位平滑伪距的GNSS PPP/INS紧耦合方法后低精度的MEMS和GPS组合位置精度为dm级,速度精度为cm/s甚至mm/s,比传统C/A码紧耦合定位精度高,有较好的收敛性;其次当增加相位平滑的历元数后精度也相应提高。当出现GPS信号中断时,该方法能够加速中断以后滤波收敛的速度,将导航精度控制在中高精度惯导作业要求范围内。该方法节约了导航作业的设备成本,具有一定实际意义。 相似文献
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GPS/INS组合系统数据处理方法 总被引:3,自引:0,他引:3
在介绍国际和国内GPS/INS组合系统研究动态和热点的基础上,提出采用一个低价格单频伪距差分GPS/INS系统,辅以相位平滑伪距差分,同时施用模拟的多路径效应和多普勒改正,使定位精度达到分米级,运用联邦卡尔曼滤波,可提高系统的可靠性,大大减少计算量。 相似文献
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针对土地利用/土地覆被分类中小规模数据集无法使用深度学习方法自动分类的问题,提出了利用精简深度残差神经网络(Resnet-50)进行迁移学习的土地利用/土地覆被自动分类算法。首先,使用Sentinel-1卫星提供的遥感数据制作数据集;然后,对Resnet-50中每层的卷积模板数量进行压缩并在其后级联自适应网络得到精简残差网络;最后,利用Image Net数据集预训练精简残差网络,并将网络模型迁移到Sentinel-1数据集对网络参数进行微调,最终实现小数据集上土地利用/土地覆被的高精度自动分类。试验结果表明该算法在SAR数据集上的分类精度高达95.15%,验证了算法的可行性。 相似文献
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迭代扩展卡尔曼滤波用于实时GPS数据处理 总被引:4,自引:0,他引:4
郭杭 《武汉测绘科技大学学报》1999,24(2):112-114,123
标准的卡尔曼滤波可以扩展到非线性模型,即将泰勒公式应用于状态方程和观测方程,得到扩展卡尔曼滤波公式。首先推导了计算公式,研究了迭代计算方法,并将其用于GPS数据的实时处理。 相似文献
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