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本文在文献[1]的基础上,对三维空间水下缆索的张力、性状等问题进行了初步的探讨,给出了作为初值问题的水下缆索张力、性状等求解方法,从而为进一步研究水下缆索提供了一定的理论基础。 相似文献
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为了适应复杂海洋环境中多样性的观探测任务需求,本文提出了一种融合Argo浮标、水下滑翔机(Glider)和自治式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV) 3种工作模式的全姿态水下移动平台(All-attitude Multimode Underwater Vehicle,AMUV)。首先,基于3种水下移动平台的工作原理,建立了AMUV的六自由度动力学模型;然后,针对动力学模型中的非线性耦合特性及模式切换过程中的驱动位形变化等问题,基于比例、积分、微分控制器(Proportional Integral Derivative,PID)与模糊控制概念,设计了不依赖于数学模型的自适应模糊PID姿态控制器,实现了AMUV多模式切换过程中的姿态控制;最后,开展多模式切换控制仿真实验,将自适应模糊PID控制器与传统PID控制器仿真结果进行对比,并设计了全模式任务工况,仿真结果表明,本文提出的控制器能够精确和稳定地控制AMUV进行多种工作模式的相互切换。 相似文献
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本文提出一种新型的高压浮力驱动系统,具有体积小、重量轻、调节体积大、调节精度高和能耗低等优点,能够改善目前剖面式潜水器浮力调节系统的工作性能。文中首先介绍了剖面式潜水器浮力驱动系统的研究现状,分析总结了目前浮力驱动系统的优势和不足;然后基于深海机动浮标,考虑海水密度变化和耐压壳体压缩量的影响,系统阐述了新型浮力驱动系统的工作原理、设计过程和关键技术等核心问题;最后,对浮力驱动系统的工作过程进行系统的测试/试验,通过分析结果得到该浮力驱动系统具有较好的工作性能的结论。本文设计和研制的浮力驱动系统为独立的工作单元,模块化度高、性能强劲,能够在一定程度上推进我国大深度剖面式潜水器的发展。 相似文献
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海况对水下运载器吊放回收的影响 总被引:1,自引:1,他引:1
本文将水下运载器,吊索和母船看作是一个由弹簧连接的单自由度系统,通过对系统进行分析和研究,建立了水下被吊物体在吊索带动下,由吊臂端点运动引起的运动响应的物理模型、数学方程,并编制了各项参数可调的计算机程序以求解水下物体的运动轨迹。运用此程序,对影响参数作系列变化后进行了运动响应计算,并绘制成运动响应随这些参数变化的曲线,为水下吊放回收系统的设计提供了依据 相似文献
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本文通过对水下物体在波浪力作用下所受的力的分析,运用流体力学和波浪理论的基本知识,建立了物体的运动方程,并借助于数值计算的方法对运动方程进行求解,从而得出物体在波浪力作用下的运动特性,为水下机器人的吊放回收提供了理论依据。 相似文献
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针对水下滑翔机运动过程中的特点,水下滑翔机实际运动过程可以分为定常运动段和非定常运动段,对自设计的水下滑翔机原理样机建立了基于单刚体六自由度的定常运动段的数学模型并进行了数值仿真,在此基础上分别对水下滑翔机运动过程中的两种定常运动—直线定常运动和螺旋定常运动进行了分析。结论显示在直线定常运动中俯仰角和攻角随平移质量块位置的增大先变化迅速后变化缓慢。滑翔角随平移质量块位置的增大近似呈线性增大的关系。在螺旋定常运动中通过模型仿真得到螺旋运动特征参数(螺旋半径、螺旋线螺距、螺旋时间周期、速度)和状态参数(滑翔角、翻滚角、各方向速度分量、各方向角速度分量),根据最小二乘法拟合得到它们之间的关系,从而说明了螺旋运动状态是如何通过调整平移质量块移动距离,旋转质量块旋转角度和净重力等控制量而变化的。 相似文献
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潜艇操纵控制方法的现状与发展 总被引:5,自引:1,他引:4
在大量相关文献的基础上,对潜艇空间机动中出现的非线性、两平面运动间的强耦合、参数的时变特性以及近水面时的定深控制等潜艇操纵控制的难点问题及其处理方法进行了分析、探讨和综述。 相似文献