移动机器人定点目标控制的线性分解方法

研究移动机器人的定点目标控制问题。针对移动机器人的非线性模型提出一种线性分解控制方法。根据移动机器人的结构特性,将移动机器人的运动控制过程从时间上分解为原地旋转控制和直线运动控制2个阶段,从而实现了非线性系统的线性解耦分解。根据线性分解模型,分别设计了原地旋转和直线运动的控制算法。理论分析表明,利用线性分解控制方法可以方便地实现移动机器人有限时间定点目标控制。     

莱州湾西北与山东半岛北部强海效应降雪个例分析

利用常规资料、NCEP再分析资料和加密自动站资料对2011年12月8日莱州湾西岸一次强海效应降雪过程进行了诊断分析。结果表明:此地的海效应降雪与山东半岛北部的海效应降雪都是在适宜的背景场、有利的海气温差及较强的低空冷平流等基本条件下发生的。但是具体到风场配置、海气温差强度、水汽分布及动力、热力条件等方面存在着差异。在这次过程中,900 hPa以上为西北风,以下维持持续的东北风,是造成此次强海效应降雪的主要原因。这种风场结构与半岛北部的高、低空均要求西北风不同。结合物理量场的诊断分析认为,莱州湾西岸的海效应降雪与山东半岛北部的同属于浅对流降雪。本次过程中900 hPa以下存在上升运动、水汽辐合中心、不稳定层结和大的海气温差,近地层的切变线触发了不稳定能量的释放。强降雪区出现在1000 hPa相当位温暖舌的区域,暖舌的位置与山东半岛北部发生强海效应降雪时的不同,前者在莱州湾,后者在半岛北部沿海。从云图上看,冷流低云在海面上表现为一条条顺气流方向的云线,云的个体呈细胞状,接近陆地时,由于海陆下垫面的差异使得云层加厚,云的走向发生偏转,降雪加大。     

五月石榴花

那日闲来无事,去了附近的公园。正值多雨季节,灰蒙蒙的天空中飘着游丝似的细雨,星星点点。 老远,就看到绿色的园子深处,一株高大的石榴树花开得正艳。墨绿色的叶子油光发亮,经过雨水的冲洗,越发显得绿意盎然,一朵朵一簇簇,像一把把火炬,又如一盏盏红灯笼。花瓣娇艳欲滴,花蕾含羞娇媚。细雨蒙蒙中,园子升腾着袅袅雨雾,石榴树笼罩在一片白茫茫之中,宛如一位仙女在散花。     

张掖盆地地下水资源时空分异特征及影响因素

探索地下水系统演化的过程与机制对流域水资源的可持续管理至关重要。基于地下水多年动态观测资料和地统计学方法,按不同灌溉方式分区估算了张掖盆地1985~2013年地下水资源变化情况。结果表明:整个张掖盆地地下水水位降深和储量在时空上表现出很大差异性,基本经历了三个阶段:1985~1997年匀速下降阶段,1998~2004年加速下降阶段和2005~2013年减速下降阶段。整个盆地累积储量减少了47.52×108m~3,年均亏缺1.64×108m~3,其中河水井水灌区累积地下水位降深达5.72m,储量减少了37.48×108m~3,占地下水消耗量的78.87%。各分区累积水位降深变化从高到低依次为:河水﹥河水井水﹥泉水﹥河水泉水≥井水灌区,相应的累积储量变化依次为:河水井水﹥河水﹥井水﹥河水泉水﹥泉水灌区。从长时间尺度看,各分区及张掖盆地多年累积储量仍为负变化,即地下水资源仍处于较严重亏缺状态,对含水层造成很大威胁。这是气候变化与人类活动共同作用的结果,而人类活动如分水政策、引水灌溉、地下水开采等影响越来越强烈。结果可以为黑河流域水量均衡合理估算、地下水数值模拟和水资源统一规划调度提供科学依据。     

东乌旗罕乌拉韧性剪切带的构造属性及其年代约束

为研究东乌旗北部罕乌拉韧性剪切带的运动学性质及其时代,通过野外宏观调查和定向标本显微分析来研究花岗质糜棱岩的宏观－微观变形构造特征,并对经韧性剪切作用的花岗质糜棱岩进行LA-MC-ICPMS锆石U-Pb定年.研究表明花岗质糜棱岩的长石、石英等主要造岩矿物具塑性变形和动态生长的特征,发育典型的“σ”、“δ”和“S-C”组构,对研究区34组糜棱面理和线理数据进行赤平投影,剪切面(C面)平均面理产状为338°∠24°,线理产状为303°∠17°,显示出左行滑脱型韧性剪切带的特征;锆石U-Pb测年结果表明韧性剪切作用之前就位的花岗质岩石成岩年龄为135.9±1.2 Ma~130.0±0.5 Ma,属早白垩世,且该剪切带被下白垩统大磨拐河组(相当于凡兰吟期－欧特里沃期)砂砾岩覆盖.综上所述,结合最新区域研究成果认为,早白垩世(135.9±1.2 Ma~130.0±0.5 Ma)东乌旗地区经历了大规模左行伸展构造活动,这一成果深化了对该区早白垩世地壳构造演化的认识.      

内蒙古海莫赛格酸性火山岩锆石U-Pb年龄、地球化学特征及其意义

内蒙古海莫赛格地区发育有中-晚侏罗世酸性火山岩,锆石U-Pb定年结果显示,火山岩形成于164.0±1.0~155.5±0.9 Ma,属中-晚侏罗世。主量元素分析表明,火山岩具高硅(SiO2=62.09%~77.57%)、富碱(K2O+Na2O=7.27%~10.13%)、富钾(K2O/Na2O=1.10~2.82)、贫钙镁(CaO=0.16%~2.46%,平均为0.73%;MgO=0.10%~1.08%,平均为0.29%,Mg#多小于45)和高FeOT/MgO(2.37~7.22,平均为4.49)值的特征,属准铝质-过铝质(A/CNK=0.98~2.29)高钾钙碱性-钾玄岩系列岩石。微量元素数据显示,稀土元素总量∑REE为137.6×10-6~315.3×10-6,轻、重稀土元素分馏比较明显[(La/Yb)N=2.84~17.81],轻稀土元素(LREE)较为富集,重稀土元素分布相对平坦,球粒陨石标准化配分模式为右倾型,中等-弱负铕异常(δEu=0.14~0.79,1个样品为1.54),微量元素富集大离子亲石元素(LILE)Rb、Ba、Th、K,贫Sr并亏损高场强元素(HFSE)Nb、Ta、P、Ti;岩石具低Sr(46.2×10-6~799.3×10-6,平均208.0×10-6)、高Yb(2.02×10-6~4.23×10-6)含量。综合最新区域资料及本文研究成果,笔者认为研究区中-晚侏罗世火山岩岩浆来源于壳源物质不同程度的部分熔融,为造山后伸展阶段的产物,可能与古太平洋板块大角度北向斜向俯冲作用导致的走滑-拉伸作用有关。关键词:中-晚侏罗世;满克头鄂博组;锆石U-Pb年龄;造山后伸展;内蒙古     

鄂尔多斯盆地东坑大阳湾地区延9储层非均质性研究

通过岩心、铸体薄片、扫描电镜资料分析,结合测井数据统计以及压汞试验等方法,综合考虑孔隙度、砂岩密度、渗透率突进系数、渗透率变异系数、渗透率级差等多种储层非均质性影响因素,对东坑大阳湾地区延9储层的层内、层间、平面以及微观非均质性进行研究。研究结果：认为该地区延9储层为较强-强非均质性程度。     

书籍供养

"老三,把你的脏衣服都抱出来,我给你洗洗!""老三,我今儿在街上看上双靴子,觉得挺适合你的就买了,你穿穿看合脚不?""前些天同事给我推荐闫红的几本书,我买了两本,你看看。"每天,我都能享受到大姐事无巨细的"唠叨"。每回接完大姐的电话,身边同事总是羡慕地说":瞧你大姐,为你操心操得那叫一个细碎啊!"     

秦皇岛金梦海湾海滩生态修复设计

金梦海湾位于秦皇岛海港区西浴场,其海岸侵蚀速率约为-1.26～-2.98m/a。生态修复工程利用秦皇岛港防波提并建设生态离岸潜堤,构建静态平衡岬湾,工程近岸补沙方量为172.5×104 m3,工程后取得了较好的效果。从设计理念、设计要素和养滩监测等方面,对秦皇岛金梦海湾海滩养护工程进行了总结和探讨。     

广西大化瑶族自治县碳酸钙资源禀赋特征及找矿潜力分析

广西大化瑶族自治县已发现的碳酸钙资源主要为方解石矿.该区域的方解石矿床类型单一,以低温热液充填型为主;矿床数量较多,但矿体规模不大;矿石纯度高,白度好,矿石质量好.大化瑶族自治县位于南丹—昆仑关断裂中段旁侧,境内碳酸盐岩分布广泛,断裂构造发育,成矿地质条件有利,具有进一步扩大方解石矿床规模的潜力.