多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制

本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。     

基于测井曲线频谱分析柴达木盆地西部七个泉地区上、下油砂山组米兰科维奇旋回特征

七个泉地区位于柴达木盆地西北缘,由于毗邻阿尔金断裂带等原因,地层较为复杂,高精度的沉积旋回研究较薄弱且鲜有讨论。对柴达木盆地西部七深２井自然伽马测井数据进行了频谱分析及滤波分析,分析结果表明中高频旋回厚度比值与天文轨道周期比值具有良好的对应性,在论证了沉积速率之后,表明柴西七个泉地区上、下油砂山组地层中较好地保存了米兰科维奇旋回。其中上油砂山组短偏心率,轴斜率长周期、短周期,岁 差 长 周 期、短周期所控制的沉积旋回厚度分别为１１．３８,５．９２,５．１０,２．３５,２．１１ｍ;下油砂山组短偏心率,轴斜率长周期、短周期,岁差长周期、短周期所控制的沉积旋回厚度分别为８．１７,４．４５,３．２７,１．８５,１．５１ｍ。      

西藏尼玛盆地东部油气显示带的发现及其勘探意义

野外地质调查过程中,在尼玛盆地东部字康勒—康嘎勒一带发现长约55 km的油气显示带,在1:25万尼玛县地质图上标注为白垩系竟柱山组.通过剖面实测及样品地球化学持征分析,采集的24件样品泥页岩有机碳含量较高,平均TOC含量为1.32％,平均生烃潜量为7.38 mg/g,有12件样品TOC大于1％,成熟度也较适中,属好—极...     

徐州石炭-二叠系中首次发现一种特殊形态的地开石

徐州煤田上二叠统石千峰组地层底部粗粒石英砂岩中,发现了晶体沿a轴方向延伸的假六方板条状粘土矿物。扫描电镜观察到清晰的单体形态轮廓,片体长一般约25μm,最长达40μm,宽约4μm,长宽比为6∶1-10∶1板条状片体面对面叠置成“书册”状集合体,聚集在砂岩孔隙中。薄片光性观察、X射线衍射分析、差热分析和红外光谱分析证实为地开石。这种特殊形度的地开石是从孔隙沉淀中直接沉淀的。缓慢地结晶速度是地开石形态变化的主要原因。     

青藏高原北羌塘新生代高钾钙碱岩系火山岩角闪石类型有痕量元素地球化学

利用电子探针和激光探针剥蚀系统（LA－ICP－MS）对北羌塘新第三纪高钾钙碱岩系英安岩中角闪石的主元素和微量、角闪石强烈富集Sc、Ti、V、Cr、Co、Ni等不相容亲铁元素，而相对亏损Th、U、Pb、Rb等强不相容的大离子亲石元素。稀土元素丰度高，且无Eu异常，批示北羌塘这套高钾钙碱岩系火山岩可能是青藏高原加厚的相当于榴辉岩相物质组成的下部陆壳脱水熔融的产物。     

藏北高原双湖地区中侏罗统海相油页岩生物标志化合物分布特征及其意义

重点报道了藏北双湖地区中侏罗统海相油页岩的生物标志化合物特征,首次在该层位油页岩中检出丰富的正烷烃、类异戊二烯烷烃、萜类化合物及甾类化合物。正烷烃图谱呈单峰形,nC₁₅、nC₁₆或nC₁₇为主峰碳,轻烃组份占有绝对优势,OEP值 0.93～ 1.0 1,无明显的奇偶碳数优势分布;Pr/Ph值为 0.77～ 1.5 9,在剖面序列中呈波动分布,显示弱植烷优势或姥鲛烷优势;藿烷以C₃₀ 占优势,萜烷相对丰度五环三萜烷 >三环萜烷 >四环萜烷;规则甾烷∑ (C₂₇+C₂₈) >∑C₂₉,∑C₂₇/∑C₂₉值为 0.79～ 1.2 0,在剖面序列中下部C₂₇甾烷略占优势,上部C₂₉甾烷略占优势,重排甾烷C₂₇/规则甾烷C₂₇值为 0.5 1～ 3.6 3,在剖面序列中具有显著的波动性,同时检出了少量孕甾烷和 4-甲基甾烷。有机质母质构成中,既有丰富的藻类等低等水生生物,可能还有一定比例陆生高等植物输入混合的特点。油页岩处于成熟阶段,整个油页岩剖面序列具有一致的热演化程度。剖面中部油页岩具有极高的原始生产力,氧化-还原条件也是控制油页岩TOC和沥青“A”含量在剖面垂向变化的重要因素.     

秦岭泥盆系西部地区层控铅锌矿带有机成矿作用探讨

在秦岭泥盆系西部地区层控铅锌矿带主要矿区含矿岩层中,有机碱分布与成矿元素 Pb、Zn 的集散有密切关系。矿区岩石的有机质组成研究结果表明,矿区岩石的有机质演化程度较高。本文成功地进行了四组有机成矿模拟实验,揭示出某些重要的有机成矿机制。最后,对该区有机成矿过程和机制进行了较详细的讨论。     

南方典型山区土地利用变化GPS野外测量方法--以攀枝花仁和区为例

在ＧＰＳ空间信息技术综合应用于山区土地资源动态示范研究背景下,总结山地ＧＰＳ野外测量方法和经验。山地ＧＰＳ测量作业的主要问题是如何在保证测量数据质量的前提下提高工作效率、减少工作强度。ＧＰＳ测量数据已成为国土资源动态监测和管理领域的新型数据源。     

藏北长江源地区河流地貌特征及其对新构造运动的响应

对藏北长江源地区河谷地貌和新构造变形调查发现,该区具有平行式水系格局,河谷地貌以形态不同的窄谷和宽谷为特点,新近纪以来该区主要经历了早期挤压和晚期伸展构造演化过程,产生了褶皱-逆冲、走滑剪切、正断层和地堑构造3种构造变形样式。长江源区河谷地貌的形成演化明显受新构造运动的影响,新构造运动不仅控制了河谷地貌形态与水系格局,而且影响了河流阶地分布以及洪(冲)积扇的形态、结构。长江源地区主要水系至少自全新世以来是沿新构造运动产生的不同性质断裂构造溯源侵蚀发育而成。