GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究

首先给出扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中传递特性,给出新的抗差EKF模型。模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价增益矩阵,通过迭带给出GNSS抗差导航解。为提高模型在动态导航应用中的效率,文章结合统计模型,仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率。并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹。采用加速度导航方程验证本文模型,并对不同模型运行的时间进行比较。结果表明在粗差存在的情况下,本文模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率。     

厦门岛岩相潮间带生物种类组成与数量分布

本文报道了厦门岛岩相潮间带生物２７６种，其中藻类、软体动物和其他动物占总数的６５．２１％，夏季和冬季平均生物量为１３６５．０９ｇ／ｍ＾２，平均栖息密度为３１１０个／ｍ＾２。生物量以甲壳动物居首位，软体运动居第二位；栖息密度以本动物居首位，甲壳动物占第二位。     

面向AUV自主水下对接的视觉检测算法

针对自主式水下机器人水下对接过程中近距离视觉导引存在的定位精度低、计算时间长的问题.基于Cascade RCNN神经网络模型设计了一种高精度视觉检测算法.首先,基于热力图导向的泊松复制建立混合数据增强策略,在实例级和图像级上扩充训练样本;其次,采用完备交并比损失函数提高算法模型输出边界框的回归准确率;然后,使用学习率余...     

冬季宁夏贺兰山东麓酿酒葡萄种植区土壤热特性研究

为科学管理葡萄越冬埋土工作，基于2021/2022年冬季宁夏贺兰山东麓酿酒葡萄种植区10个葡萄园地温观测资料，分析不同葡萄园冬季日平均地温的变化特征和10～20 cm土壤热扩散率。结果表明：各葡萄园冬季土壤温度先下降后上升，土壤温度随着深度增加而上升，深层土壤温度波动幅度小于表层土壤，变化趋势也滞后于表层土壤。热传导方法可以很好地模拟冬季贺兰山东麓10、20 cm土壤温度，20 cm效果最佳，回归校正系数达0.947 5。贺兰山东麓葡萄园冬季土壤热扩散率k整体较高，各葡萄园区k值存在一定差异。产区北端大武口区的贺东庄园和永宁县偏东的圣易路丁酒庄k值较小，平均值分别为6.11×10-6、4.53×10-6 m2·s-1；靠近贺兰山的观兰酒庄、西鸽酒庄、留世酒庄、轩尼诗酒庄和产区南端的东方裕兴酒庄、红粉佳荣酒庄k值较大，平均值为11.08×10-6～14.94×10-6 m2·s-1；御马酒庄和美御酒庄的平均k值分别为9.63×10-6、8.52×10-6 m2·s-1。