Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.     

基于神经网络的平底结构砰击压力预报

对利用神经网络预报平底结构入水砰击压力的方法进行了探讨。首先利用仿真软件计算各种情况下平底结构入水所产生的砰击压力，以此形成训练神经网络的数据集。其次利用数据集对三层反馈式网络进行了训练，讨论了不同隐含层节点数对该非线性系统的拟合能力，并且对梯度下降法、动量修正法和基于优化的LM算法的有效性和精度进行了比较，最后得出了适合平底结构入水砰击系统的网络结构。     

海水中液-固界面的台阶型动力学曲线 Ⅰ.动力学曲线之台阶的消长和变化规律

对海水中Zn(Ⅱ),Ca(Ⅱ),Cd(Ⅱ)与高岭石、伊利石和蒙脱石等粘土矿物;无定形水合氧化铁、α-FeOOH等铁的水合氧化物;δ-MaO_2,γ-MnOOH,水锰矿等锰的水合氧化物等30个左右实验体系的液-固界面台阶型动力学曲线进行了系统的实验测定和全面的条件研究。在实验测定上提出两种方法、互为校核。对动力学曲线之台阶的消长和变化规律作了系统研究,确定主要影响因素是:金属离子初始浓度、固体交换剂量、体系的pH值和温度,以及搅拌速度等。     

中国近海的天然气勘探

据最新勘探资料，在综合分析中国近海海域天然气勘探现状、资源潜力及其区域分布规律的基础上，分析了我国近海海域天然气勘探的有利区带及目前比较现实的勘探目标，展示了我国近海海域天然气勘探的良好前景。     

斑鳢(Channa maculata)微囊藻毒素去毒相关基因sGST的克隆与序列分析

采用RT-PCR技术和RACE技术成功克隆淡水鱼类斑鳢sGST基因cDNA全序列,推测得到氨基酸序列,初步分析其结构功能域及系统进化关系。结果表明,斑鳢sGST基因cDNA序列全长为898bp,编码225个氨基酸。斑鳢sGST与真鲷、金头鲷、鲽、黑头鲦、川鲽、大口黑鲈等最新定名为ρ型的sGST氨基酸同源性较高,ρ型sGST为水生生物所特有并共同占据进化树上独立的分枝;与大鼠、小鼠、人等哺乳动物sGST现有所有类型同源性均很低,并且在进化树上距离也较远,表明本研究成功克隆的sGST基因应属于ρ型,可能在鱼类等水生生物对水栖环境的适应上有重要作用。     

胶州湾异养细菌及大肠菌群的分布及对陆源污染的指示

2002年2月—2004年11月对胶州湾异养细菌和大肠菌群进行长期调查发现,胶州湾异养细菌丰度在105—106cells/ml之间,其中河口区域和近岸区域数量较高,其它区域相对较低。从季节上来看,夏季、秋季细菌丰度较高(分别为7.4×105、7.2×105cells/ml),冬季和春季丰度较低(分别为4.1×105cells/ml、5.9×105cells/ml),且在一年内呈现出一定的规律性波动。从季节尺度上看异养细菌丰度与温度呈现很好的正相关性(R=0.54)。对大肠菌群的研究表明,河口区域的大肠菌群数量显著高于其它区域,并且河口区域大肠菌群常年处于严重超标状态(最高为1.1×106cells/L,超过国家前三类水质标准的100倍)。根据大肠菌群的数量状况可以将胶州湾分为三个区域,即严重污染区、中度污染区和轻度污染区。该区域划分与通过营养盐对胶州湾区域的划分(富营养区、中度营养区、贫营养区)结果一致。     

低盐度地下卤水养殖南美白对虾的研究

研究了用低盐度地下卤水养殖南美白对虾（Penaeus vannamei)的可行性和养殖模式。结果表明，向地下卤水中添加适量的K^ ，调节Na^ /K^ 比值，能明显提高仔虾的成活率；通过合理的水质调控，获得低盐度地下餐水南美白对虾养殖的高产高效，其中精养池平均成活率，平均产量和投入产出分别比半精养提高25．23％，148g/m^2和0．49。     

温度、光强和盐度对鹧鸽菜幼体生长发育的影响

从野外采集鹤鸪菜Ｃａｌｏｇｌｏｓｓａｌｅｐｒｉｅｕｒｉｉ（Ｍｏｎｔ．）Ｊ．Ａｇ．幼体，在室内控制条件下，以温、盐、光等不同条件进行模拟培养试验。所获得的数据经生物统计检验表明：鹧鸪菜幼体生长最适水温为２３℃；光照强度为４０００ｌｘ；海水盐度为１８。此结果与我们多年来在汕头港内观察鹧鸪菜的生长及其季节变化相似。     

分潮波模型多资料数值计算方法研究 Ⅰ.岸边资料运动学外推的第一边值方法

对于含多资料三维分潮波模型建立了一种岸边资料运动学外推的潮波第一边值方法，并对渤海的四大原湖波进行试算。结果证实本方法可行，该方法使潮波方程既满足第一边值问题，充分利用岸边测站资料，又保证岸界法向流速为零条件，符合物理意义。并对复型病态矩阵的收敛问题提出了一种可行性处理。     

Circulations east of Taiwan and in East China Sea and east of Ryukyu Islands during early summer 1985

Ｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎｓ　ｅａｓｔ　ｏｆ　Ｔａｉｗａｎ　ａｎｄ　ｉｎ　Ｅａｓｔ　Ｃｈｉｎａ　Ｓｅａ　ａｎｄ　ｅａｓｔ　ｏｆ　Ｒｙｕｋｙｕ　Ｉｓｌａｎｄｓ　ｄｕｒｉｎｇ　ｅａｒｌｙ　ｓｕｍｍｅｒ　１９８５ＹｕａｎＹａｏｃｈｕ；Ｃｈｏ－ｔｅｎｇＬｉｕ；Ｐ...