Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.     

海水中液-固界面的台阶型动力学曲线 Ⅰ.动力学曲线之台阶的消长和变化规律

对海水中Zn(Ⅱ),Ca(Ⅱ),Cd(Ⅱ)与高岭石、伊利石和蒙脱石等粘土矿物;无定形水合氧化铁、α-FeOOH等铁的水合氧化物;δ-MaO_2,γ-MnOOH,水锰矿等锰的水合氧化物等30个左右实验体系的液-固界面台阶型动力学曲线进行了系统的实验测定和全面的条件研究。在实验测定上提出两种方法、互为校核。对动力学曲线之台阶的消长和变化规律作了系统研究,确定主要影响因素是:金属离子初始浓度、固体交换剂量、体系的pH值和温度,以及搅拌速度等。     

Binogeochemical process of major elements in sinking particulate of Nansha coral reef lagoons,South

Ｂｉｎｏｇｅｏｃｈｅｍｉｃａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｏｆ　ｍａｊｏｒ　ｅｌｅｍｅｎｔｓ　ｉｎ　ｓｉｎｉｎｇ　ｐａｒｔｉｃｕｌａｔｅ　ｏｆ　Ｎａｎｓｈａ　ｃｏｒａｌ　ｒｅｅｆ　ｌａｇｏｏｎｓ，Ｓｏｕｔｈ　TXＢｉｎｏｇｅｏｃｈｅｍｉｃａｌｐｒｏｃｅｓｓｏｆｍ...     

氮与磷的增加对海水无机碳体系影响的实验模拟研究

海洋碳循环是全球变化研究中的重要领域,它不仅在很大程度上决定了全球气温乃至全球气候的变化趋势,而且还是海洋生态系持续发展的基础,它决定着了海洋生态环境变化的走向。众所周知，碳(C)在海洋中以无机态和有机态的形式存在,在海气系统中,大于98%的C以溶解无机碳(DIC)形式存在于水体中(Zeebe et al,2001)其对海洋碳循环的影响至关重要。 氮(N)和磷(P)等营养盐对维持海洋生态系的正常运转起着至关重要的作用。但是，由于近年来人类生产、生活污水的排放以及滩涂和沿岸水域养殖区的长期施肥,它们也作为近岸海区的主要污染物而导致近海海洋生态环境的日益恶化,影响并改变了一些海域的生态结构。如在胶州湾,由于营养盐浓度及结构发生了变化导致该湾地区浮游植物数量和优势种组成的变化(沈志良,2002)近年来,在海洋沿岸带的河口、海湾等水体较浅的透光层内,以孔石莼等绿藻为主要代表的大型海藻开始泛滥,形成大型海藻的水华。海洋生态环境的改变,必然将导致海洋碳循环的变化,从长时间尺度来看也会影响到全球的气候和气温变化。目前,对营养盐与水生藻类之间的响应关系研究已有大量的报道(王勇等,2002；刘媛等，2004；张文俊等，2004)但对于营养盐与海水无机碳体系之间的耦合作用报道甚少。在海洋环境中、C N P作为主要的生源要素,其变化相互影响,并与海水中所存有的海洋生物密切相关。探讨海水中C-N-P的相互耦合关系对于研究海洋生态环境演变过程及效应,阐明海洋碳循环过程的深层次机理,揭示在过量N P作用富营养化条件下,C的迁移转化行为有重要的科学意义和实际价值。本文作者初步研究了模拟条件下C-N-P的相互关系。     

温度、光强和盐度对鹧鸽菜幼体生长发育的影响

从野外采集鹤鸪菜Ｃａｌｏｇｌｏｓｓａｌｅｐｒｉｅｕｒｉｉ（Ｍｏｎｔ．）Ｊ．Ａｇ．幼体，在室内控制条件下，以温、盐、光等不同条件进行模拟培养试验。所获得的数据经生物统计检验表明：鹧鸪菜幼体生长最适水温为２３℃；光照强度为４０００ｌｘ；海水盐度为１８。此结果与我们多年来在汕头港内观察鹧鸪菜的生长及其季节变化相似。     

大气污染物质SO2对雾水酸度的控制作用

主要研究了青岛大气污染物质ＳＯ２对雾水酸度的控制作用，用实测结果统计得到雾得水ＰＨ值与Ｃｓｏ２的经验关系式，青岛、烟台等地雾水ｐＨ值与计算值吻合一致，表明统计关系的合理性。通过对青岛雾水中ＳＯ２清除率的估算，说明在青岛雾期，人为污染物质所占比值越高，其污染物质沉降百分率也越高，存留在大气雾中百分率就愈低。     

I(L)值完全诱导空间

作者引入 I(L)值完全下半连续映射 ,研究其性质。利用 I(L)值完全下半连续映射定义I(L)值完全诱导空间 ,给出 I(L)值完全诱导空间的拓扑基的表达形式 ,证得两个 I(L)值完全诱导空间的映射是连续映射的充分必要条件 ,并建立了乘积空间的 I(L)值完全诱导空间与 I(L)值完全诱导空间的乘积空间的联系     

分潮波模型多资料数值计算方法研究 Ⅰ.岸边资料运动学外推的第一边值方法

对于含多资料三维分潮波模型建立了一种岸边资料运动学外推的潮波第一边值方法，并对渤海的四大原湖波进行试算。结果证实本方法可行，该方法使潮波方程既满足第一边值问题，充分利用岸边测站资料，又保证岸界法向流速为零条件，符合物理意义。并对复型病态矩阵的收敛问题提出了一种可行性处理。     

Circulations east of Taiwan and in East China Sea and east of Ryukyu Islands during early summer 1985

Ｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎｓ　ｅａｓｔ　ｏｆ　Ｔａｉｗａｎ　ａｎｄ　ｉｎ　Ｅａｓｔ　Ｃｈｉｎａ　Ｓｅａ　ａｎｄ　ｅａｓｔ　ｏｆ　Ｒｙｕｋｙｕ　Ｉｓｌａｎｄｓ　ｄｕｒｉｎｇ　ｅａｒｌｙ　ｓｕｍｍｅｒ　１９８５ＹｕａｎＹａｏｃｈｕ；Ｃｈｏ－ｔｅｎｇＬｉｕ；Ｐ...     

利玛原甲藻腹泻性毒素的生物学测定

１９９４年和１９９５年分季度从海南省三亚海区采集附生于褐藻上的利玛原甲藻Ｐｒｏｒｏｃｅｎｔｒｕｍｌｉｍａ（Ｅｈｒｅｎｂｅｒｇ）Ｄｏｄｇｅ，经丙酮提取。提取液用ｐＨ＝３的水除去麻痹性贝毒（ＰＳＰ），取残留液注入小白鼠（ＢａＢ／Ｃ纯系），有腹泻性贝毒（ＤｉａｒｒｈｅｔｉｃＳｈｅｌｌｆｉｓｈＰｏｉｓｏｎｉｎｇ即ＤＳＰ）中毒的症状出现。初步确定此种藻中提取的毒素为ＤＳＰ。