LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航

自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误.针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验.结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航...     

一种提高深远海全深度声速剖面重构精度的方法

开展多波束水深测量应同步进行声速剖面探测.因海上作业条件恶劣、作业时间受限及设备性能局限等影响,在深远海海域常获取不到全深度的实测声速剖面.尽管利用温盐场模型可将声速剖面直接延拓至实地水深的最大深度,但这种气候态平均声速剖面与实际的声速剖面间存在不可控的系统性偏差,会给声速改正及水深测量成果带来质量隐患.给出了一种提高...     

DCLS-GAN:利用生成对抗网络的天绘一号卫星高原地区影像去云方法

利用深度学习开展高原地区卫星影像去云是一个研究热点.本文提出了基于DCLS-GAN的天绘一号卫星高原地区影像的去云方法,采用对抗学习的思想构建深度卷积对抗生成网络,自主学习影像中云覆盖部分的典型地表特征,从而恢复云覆盖下垫面形貌.基于Encoder-Decoder结构生成网络,构建固定与可移动2种云区掩膜,在矩形固定中...     

广西桂林地区中、上泥盆统风暴岩沉积特征及其地质意义

桂林地区中、上泥盆统以海相碳酸盐岩为主,地层中夹有多套风暴沉积.风暴沉积特征包括底面侵蚀构造、放射状组构、丘状交错层理、递变层理、平行层理、块状层理等.风暴沉积主要包括A、B、C、D、E 5种沉积单元:A.块状层理段,由具块状层理的竹叶状砾屑灰岩构成,代表风暴涡流沉积;B.递变层理段,由砾屑灰岩和砂屑灰岩构成,代表风暴浊流沉积;C.丘状交错层理段,由具丘状交错层理的砂屑灰岩构成,代表风暴浪作用沉积;D.平行层理段,由具平行层理的砂屑灰岩组成,代表风暴浊流沉积(相当于鲍马序列的B段);E.均质层理段,由具均质层理的泥晶灰岩构成,为风暴后期的快速悬浮沉积.由上述沉积单元组合成不同的风暴沉积序列.桂林地区风暴沉积的发现表明,广西在泥盆纪时位于低纬度区域,该沉积对于认识该区中、晚泥盆世的古地理、古气候和古海洋具有重要意义.     

VC、VB与FORTRAN的混合编程技术及其实现

在探讨高级编程语言之间混合编程技术的基础上,通过实例在Visual C 6．0、Visual Basic 6．0和Fortran Power Station4．0开发平台上演示了VC、VB和FORTRAN之间动态连接库(DLL)模式混合编程的实际应用,为使用不同开发平台的程序员和涉及知识产权保护的单位之间协作开发高质量的软件提供了技术途径。     

地震频段弹性模量测试系统改进与升级

获取地震频段弹性模量对于地震数据定量解释、研究地震波传播特征及油气勘探开发具有重要意义.前期建立的测试系统基于应力应变法可以获得地震频段内岩心的杨氏模量、泊松比和衰减.该系统仅适用于φ38 mm岩心,而测量物性参数(孔隙度、渗透率等)、测量超声纵横波速度时一般使用φ25 mm岩心.为将 φ25 mm岩心应用于地震频段弹...     

强夯地震效应浅析

为了评估强夯地震效应对周边建筑物的影响,从时域、频域等角度分析强夯地震效应的衰减规律,给出了强夯地震动加速度。与距离R的衰减关系。对强夯地震信号做频谱分析表明,强夯地震波振动主频一般都小于10Hz,其地震效应与天然地震较为接近,因此,选用《中国地震烈度表》(GB／T17742—1999)作为衡量振动对周围建筑物影响的标准,并由此确定一定能级的强夯振动对周围建筑物的影响范围。     

基于高性能有限单元的单桩稳定性分析法

现行的桩基设计方法主要基于线弹性理论及采用半经验假定,难以准确地检验长桩在土体非线性条件下的稳定性。基于非线性有限单元分析理论,提出了高性能桩单元分析法用于非线性分析,可直接检验单桩稳定性且无需假定桩的计算长度系数。在桩单元推导过程中,通过整合在单元内部的连续弹簧以考虑土-结构相互作用（SSI）,能够大幅提升计算效率。使用牛顿-拉夫逊迭代法进行迭代运算,利用推导的相应单元切线刚度矩阵预测位移,并通过割线关系减少每一步迭代中产生的误差,在桩的大变形条件下采用更新拉格朗日法确定平衡条件。算例验证表明,桩单元模型在考虑土体非线性条件下,能高效、可靠地对单桩进行分析和设计。     

基于Copula函数的组合变量联合概率分布研究及应用

基于Copula函数原理,利用武江流域实测水文资料,以广义GDP为洪峰洪量边缘分布,构建了流域组合变量Copula概率分布模型,分析了洪峰与洪量、洪量与洪水历时、洪峰与洪水历时的联合概率分布,绘制各种变量组合下的联合分布图及重现期等值线图,并比较了同重现期条件下,洪水单变量设计值与多维联合设计值的区别。结果表明:广义GDP分布能很好的描述洪峰、洪量边缘分布,而基于广义GDP分布和指数分布构建的两变量Copula联合概率分布模型不限定变量的边缘分布,对各种类型的水文变量联合分布拟合效果较好;能全面反映洪水各特征属性不同等级下的联合发生频率,对同一频率下联合分布推求的洪水设计值比单变量设计值偏于安全。基于Copula函数的组合变量概率分布模型描述洪峰流量、洪量、洪水历时等特征的联合分布,较为全面地反映组合特征的洪水发生的概率和重现期,进一步反映洪水风险。     

雄安新区地热D20井钻井液固控循环系统应用分析

根据环保要求和雄安新区地热D20探采井钻探工程需求,开展钻井液固控循环系统研究和应用效果分析工作。整套系统由4+1个模块化封闭罐体组成,配置五级净化设备,满足钻探实施过程中钻井液的配制、储备、循环、净化、补给、加重及井下复杂情况处理等工艺需求与闭环处理环保要求。现场应用表明,系统满足绿色勘查要求和D20探采井钻探工程需求,但在结构设计及优化配置等方面有待进一步改进,并提出优化建议。