Effect of different registration methods on precision of orientation based on RTK registration/georeferencing mode

Abstract

Compared with traditional methods, the three-dimensional laser-scanning (3D-LS) technique can efficiently acquire many high-quality geometric properties of rock discontinuities. In practice, engineers usually prefer to simplify the processing by using single-station point data and roughly orienting owing to the complexity of registration/georeferencing multi-station point data. However, prior published studies have paid little attention to the accuracy and reliability when determining discontinuity orientations using 3D-LS. We propose a reliable and accurate method with robust on-site applicability. As part of an ongoing effort, we are evaluating the precision of the commonly used coarse registration method and the fine registration method, and promoted the optimized coarse- and fine-registration methods and evaluated their precision. It is found that: (1) the common and the optimized registration method can meet our project’s engineering requirements, and the optimized registration method improved accuracy in the dip direction by approximately 1°; (2) fine registration using an iterative closest point (ICP) algorithm can correct both dip direction and dip angle; and (3) the orientation is of high precision with commonly used coarse and fine registration, whereas the optimization effect to correct the orientation is slightly limited.     

基于RT-Thread的波浪滑翔器控制系统设计与实现

波浪滑翔器是一种新型海洋无人自主航行器,拥有无污染、能耗低、续航时间长、航程远、生存能力强等诸多特点,已逐步成为国内外研究的热点。控制系统作为波浪滑翔器的重要组成部分之一,它的稳定与准确性直接影响着波浪滑翔器的航行性能尤其是走航和定点的控位精度。介绍了一种基于 RT-Thread 实时操作系统的波浪滑翔器控制系统设计,通过多次海上长时间连续试验表明,基于 RT-Thread 的波浪滑翔器控制系统具有良好的准确性和可靠性。     

长江中游江汉—洞庭盆地全新世以来水文环境演变与人类活动

本文基于长江中游江汉—洞庭盆地18个钻孔岩性、沉积特征及年代数据,结合研究区考古遗址点时空分布特征,恢复研究区全新世以来水文环境演变过程,并探讨了区域水文环境演变的成因机制及其与人类活动的关系。结果表明,受东海海面上升和泥沙淤积等因素影响,距今11.5—5.5 ka,长江中游地区河湖水位呈上升趋势,随着新石器文化的发展及稻作农业活动的增加,人类文化聚落自山前平原地带逐渐向盆地平原中部扩展;距今5.5—4.0 ka,长江中游河湖水位有所下降,新石器晚期的屈家岭—石家河文化迅速发展,聚落数量增多,平原腹地聚落比例增加;距今4.0 ka前后,河湖水位再次有所上升,洪泛过程加剧,可能是石家河文化快速衰落的主要原因。     

BDS卫星钟差半参数平差模型异常数据探测与处理

针对北斗卫星钟差数据中出现钟跳、粗差等异常数据频次较高的问题,将半参数平差模型引入BDS的钟差数据的处理过程中。首先,在考虑系统误差的同时,改进了常用的钟差模型;其次,综合考虑异常数据和系统误差,利用补偿最小二乘原理和极值求解方法,详细推导了分离异常数据前后参数和非参数估计值与相应观测值改正数的关系表达式,实现了异常数据的定值、参数求解和系统误差分离。在此基础上,引入Cook距离,给出了利用参数分量和非参数分量的Cook距离及混合Cook距离,去判断异常值的位置,并给出了一些参数的选取方法及相应的处理措施,实现了卫星钟差异常数据的定位和定值以及部分系统误差的分离。最后,采用武汉大学GNSS中心提供的采样间隔为5 min的北斗卫星精密钟差数据,将本文方法与常用方法进行了试验对比。试验结果表明,本文方法能够有效地识别并处理卫星钟差数据中的异常值,有效克服了基于经验阈值钟差异常数据探测方法的不足,且该方法对于量级较小的异常钟差数据也有很好的探测效果,一定程度丰富了现有的BDS钟差数据质量控制方法。     

Detecting and attributing vegetation changes in Taihang Mountain,China

Attributing vegetation changes provide fundamental information for ecosystem management,especially in mountainous areas which has vulnerable ecosystems. Based on the Normalized Difference Vegetation Index(NDVI) data, the spatial-temporal change of vegetation was detected in Taihang Mountain(THM) from 2000 to 2014. The topographical factors were introduced to interpret the response of vegetation variation to climate change and human activities. Results showed that the avegaged NDVI during growing season showed a single-peak curve distribution, with the largest value(0.628) among 1600-1800 m. A significant greening trend was detected in THM, with the largest increasing rate(0.0078 yr~(-1)) among the elevation of1600-1800 m and slope gradient between 3~5°. The partial correlation and multiple correlation analyses indicated that vegetation variation in more than81.8% pixels of the THM was mainly impacted by human activities. In the low elevation zones less than1000 m, increasing precipitation is the principle factor promoting vegetation restoration, whereas in the high elevation zones of THM, temperature is the restricted factors impacting vegetation variation.Considering the dramatic climate change in the future,further studies should be conducted to explore inherent mechanism of vegetation growth to dynamic environment changes.     

印度暴力袭击事件的时空演变及其驱动机制

基于全球恐怖主义数据库（GTD）和南亚恐怖主义门户网站（SATP）所收录的印度暴力袭击事件数据,借助统计分析和核密度分析法,对1980—2017年印度暴力袭击事件时空演变及其驱动机制进行分析。结果表明：印度国内的暴力袭击事件频发,1980年以来呈现出波动上升态势。从空间上看,印度国内的暴力袭击事件具有自西到东、从北到南以及由边境地区向内地发展的扩散特点,展现出局部集中、面上扩散的发展趋势;呈现出以西北部的查馍-克什米尔地区和旁遮普邦、东北部的阿萨姆邦和曼尼普尔邦、中部的恰蒂斯格尔邦和东部的贾坎德邦、比哈尔邦和西孟加拉邦为主的四大集聚中心;形成以印度河上游—恒河—布拉马普特拉河一线为横轴,东高止山脉及其北部山区为纵轴的“T”字形空间格局。印度暴力袭击事件的时空演变受到身份认同、经济问题、历史问题和利益诉求等多方面因素的影响,通过宗教极端主义组织、民族分离主义组织、武装革命主义组织推动以及行动主体之间的互相作用,推动了暴力袭击事件的时空演变。要从根本上解决印度国内暴力袭击事件频发的态势,需要从政治、经济、宗教、社会等多方面进行综合施策。     

仙蓉养精种玉汤治疗多囊卵巢综合征肾阴亏虚证30例临床观察

目的：观察仙蓉养精种玉汤对多囊卵巢综合征（PCOS）肾阴亏虚证患者的临床疗效。方法：选取肾阴亏虚型PCOS患者60例,采用随机数字表法将其分为治疗组与对照组,每组各30例。治疗组予以仙蓉养精种玉汤治疗,对照组予以达英-35治疗,2组均治疗3个月经周期,观察2组患者卵泡发育、排卵情况、临床疗效、中医证候积分及血清性激素水平的变化。结果：总有效率治疗组为90.00%,对照组为73.33%,2组比较,差异有统计学意义（P<0.05）;2组患者中医证候积分,排卵情况,血清T、LH、LH/FSH水平等指标治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义（P<0.05）;治疗组治疗后对月经周期、经量、卵泡发育的改善效果均优于对照组,差异有统计学意义（P<0.05）。结论：仙蓉养精种玉汤治疗肾阴亏虚型PCOS临床疗效显著,安全性高,同时在调节性激素水平、改善患者临床症状、促进卵泡发育及排卵方面具有促进作用。     

基于作战概念的深远海水下作战体系设计与评估

着眼我深远海水下作战面临的现实困难及未来可能遇到的瓶颈问题,设计深远海水下作战概念。以作战概念为驱动,分析深远海水下作战需求,在作战背景下设计行动构想,构建基于作战概念的深远海水下作战体系,评估优化完善后对研究成果进行应用。     

耀变体在射电波段的偏振研究

利用UMRAO数据库22个耀变体源的偏振数据,根据Lazarian&Pogosyan理论模型分析研究了耀变体射电波段的偏振随波长的变化,得出不同类的耀变体偏振随波长变化的原因。结果表明,与Lazarian&Pogosyan理论模型吻合较好。由此得出如下结论:(1)反常去偏振耀变体源中反常法拉第旋光起主导作用,反常去偏振相对较少;(2)热辐射与同步辐射混合作用,高频波段的偏振度小于低频波段的偏振度(反常去偏振);(3)当被观测波段波长小于吸积盘热辐射对应的维恩波长时,高频波段的偏振度大于低频波段的偏振度(常规去偏振)。     

基于2D地图的城市户外ARGIS视觉辅助地理配准技术

针对当前便携式位姿传感器获取的户外6DOF绝对位姿精度通常不足,致使基于位姿传感器的户外AR地理配准精度不高,提出了一种以2D地图作为参考数据进行户外视觉辅助定位进而提高ARGIS系统地理配准精度的方法和技术框架。在位姿传感器获取初始位姿的基础上,详细阐述了基于2D地图进行图像位姿优化和辅助校正的基本原理;并通过试验验证了该方法可以对位姿传感器获取的初始位姿进行优化,进而提高户外AR地理配准精度的有效性。