无人船运动控制方法综述

为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。     

波浪条件下小型回转体高速入水动力学特性研究

采用光滑粒子流体动力学（SPH）方法,建立了刚体入水六自由度响应模型,实现了波浪环境下小型回转体高速入水过程的数值模拟。对波浪环境下小型回转体高速入水过程中的运动姿态、冲击载荷进行讨论分析,结果表明：波浪条件下入水点相位不同,导致回转体实际入水角不同,实际入水角越大,入水冲击载荷越大,弹道越稳定;实际入水角越小,入水冲击载荷越小,弹道越易发生失稳。本研究表明,入水点相位对小型回转体弹道特性和冲击载荷产生影响,进而为波浪条件下跨介质武器低载稳定入水提供基础性技术支撑。     

CP-MS测定饮用水中Fe的方法

通过实验确定了ICP-MS检测饮用水中Fe的质量质量浓度方法。检测方法的检出限(DL)和精密度(RSD)分别达到3.29ng/mL和4.49%(n=12)。     

富含古罗糖醛酸的褐藻多糖生产菌株的构建

为获得古罗糖醛酸(Guluronate)含量高的细菌胞外褐藻多糖,利用PCR从海洋细菌Pseudomonassp.QDA中克隆了其甘露糖醛酸C-5差向异构酶基因(algG),连接入质粒pMF 54Km,构建了重组表达载体pMF54 Km-algG。利用三亲接合法将pMF54 Km-algG转入菌株QDA中,获得algG过量表达重组菌株QDA-G1。H-NMR测定结果表明,QDA-G所产的褐藻多糖中β-D-甘露糖醛酸(M)与它的C-5差向异构体α-L-古罗糖醛酸(G)的比值为0.38,G的质量分数达到74.2%,比野生菌株QDA提高了26.4%。且重组菌株遗传稳定性良好,连续传代20代后,M/G的比值无明显变化。     

The Coarse-Grained Lacustrine Slope Apron Deposits in the Moliqing Area, Yitong Basin, Northeast China

Overlapping gravity accumulation bodies were formed on the northwestern steep slope of the Shuangyang Formation in the Moliqing fault depression of northeast China. This study analyzed in detail the spatial distribution of the lithofacies and lithofacies associations of these accumulation bodies based on more than 600 m of core sections, and summarized 12 major types of lithofacies and three types of lithofacies associations: (1) the proximal zone consists of gravelly debris flows dominated by alluvial channel conglomerates; (2) the middle zone is dominated by various gravity flow deposits and traction flow deposits; and (3) the distal zone is dominated by mudstones with intercalations of sandy debris and turbidites. Combining with the grain size cumulative probability curves analysis, we determined the transformation of debris flows to sandy debris flows and to turbidity currents in the slope zone of the basin margin, and further proposed a lacustrine slope apron model that is characterized by (1) an inconstant multiple source (line source), (2) an alternation of gravity flow deposits and traction flow deposits dominated by periodical changes in a source flood flow system, and (3) the transformation of sandy debris flow deposits into distal turbidity current deposits. This sedimentary model may be applicable to other fault depressions for predicting reservoir distribution.     

海洋磁力仪的原理与技术指标对比分析

针对现今世界市场上海洋磁力仪产品型号较多、技术指标复杂、应用范围不尽相同,产品的选用存在一定困难等问题,分别介绍了3种不同类型的磁力仪的工作原理,具体对比分析了各种磁力仪的技术指标,并简单介绍了磁力仪的应用及梯度仪组合方式。结果表明标准质子旋进式海洋磁力仪灵敏度较低,存在进向误差,但无死区,价格最为低廉,适合于对灵敏度要求不高的工程和科研地球物理调查。0verhauser海洋磁力仪的灵敏度高,无进向误差,无死区,价格便宜,适合于大多数工程和科研地球物理调查。光泵式海洋磁力仪灵敏度和采样率最高,梯度容忍度最大,但存在死区和进向误差问题,适用于高精度的海洋磁力梯度调查和航空磁力调查。分析结果显示：各种类型的磁力仪各有优势,具体选用应以具体情况而定。     

页岩中气体的超临界等温吸附研究

页岩气等温吸附实验多为临界温度以上的吸附实验,其得到的吸附量为过剩吸附量。为了研究页岩气超临界等温吸附机理,运用重力法,在临界温度以上,分别进行了甲烷和二氧化碳在页岩中的高压等温吸附实验。在分析经典型吸附和超临界吸附区别的基础上,通过修改的超临界等温吸附模型(Langmuir方程和微孔充填(Dubinin Radushkevich,D-R))对实验数据进行了拟合。结果表明:简单的Langmuir方程可近似拟合甲烷吸附实验数据,但精度不高,且无法拟合二氧化碳的吸附数据;将吸附相密度作为可优化参数,修改的微孔充填模型和Langmuir模型能很好地拟合甲烷和二氧化碳的吸附数据,其中修改的微孔充填模型拟合效果最好,且回归得到的超临界甲烷吸附相密度同文献报道的一致,表明吸附气可能以微孔充填的形式存在。     

浅析水利工程实施方案的灰色优选

由于灰色系统考虑了系统内部因素相互关系不完全清楚性,因而应用灰色局势决策法选择水利工程实施方案．更具有客观性、科学性。以某水利工程为实例,介绍了用灰色局势决策法对实施方案进行优选的原理和方法,通过实例证明：灰色局势决策法具有较好的实用性,且操作简便。     

冻融循环作用下土工袋冻胀量和融沉量试验

为研究季节性冻土地区冻融循环作用下土工袋防冻融、冻胀效果,对不同冻融循环作用下土工袋和土进行了室内模型试验,在开放系统和封闭系统中分别研究了土工袋和土冻胀量、融沉量之间关系,试验结果表明,经历4次冻融循环作用后,封闭系统中土工袋冻胀量、融沉量分别小于土的冻胀量、融沉量;开放系统中土的冻胀量为土工袋冻胀量的1.9倍,土的融沉量为土工袋融沉量的2.2倍,开放系统中地下水对土工袋的补给量远小于土的补给量,试验验证了土工袋可以有效防止渠道及建筑物基础冻融、冻胀破坏,可为渠道防冻胀提供理论基础。     

多元遥感技术在重庆市露天矿恢复治理动态监测中的应用

为在露天矿山恢复治理过程监督管理中提供技术支撑,通过文献阅读,结合重庆实际,提出了基于多源遥感技术的露天矿山恢复治理综合监测方法,主要包括：利用高分辨率遥感影像结合矿山遥感样本特征以及其他专题数据,识别矿山损毁土地范围;利用中分辨率遥感影像（Landsat数据、高分数据）对植被光谱的响应特征,构建植被指数进行矿山恢复治理植被动态监测;利用星载雷达数据（哨兵数据）通过干涉分析,对矿山范围内地表形变动态监测。此外,还可结合无人机采集数据,开展矿山恢复治理倾斜摄影数据查看和分析。