基于改进Super-Twisting滑模与干扰观测器AUV控制方法

以X 舵智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为研究对象,提出了一种改进 Super-Twisting 滑模与非线性干扰观测器结合的 AUV 控制方法。首先,对 AUV 进行了运动学、动力学以及 X 舵分配进行了建模;之后,按照 Super-Twisting 理论设计了 AUV 控制器;然后,考虑到原算法中符号函数引起的控制输出抖振现象,提出了基于 Sigmoid 函数的改进 Super-Twisting 控制器,考虑到未建模动态以及外部环境干扰,设计了非线性干扰观测器对集总干扰进行补偿;最后,通过仿真验证了所提控制器的有效性。仿真表明,在干扰影响条件下,所提方法能够在大幅降低输出抖振并保证良好的控制精度。     

山东沂南县贺家沟地区金铜多金属矿成矿规律与成矿模式

贺家沟地区位于沂南铜井金、铜成矿区以南,沂水金、铅锌、铁、重晶石成矿区以西,成矿地质条件较好.但在该地区已探明的铜、金矿储量远低于与其成矿条件相类似的北部沂南铜井、金场地区,因此对该地区的成矿条件分析和成矿模型研究成为区域上找矿的主要突破口.综合贺家沟地区的矿产勘查成果及已有物化探资料,对该地区内的矿产分布特征进行了系...     

黑潮区域海温异常与我国冬季气温和降水的关系

利用NOAA提供的延长重构（extended reconstructed）的月平均海表温度场等资料，采用相关分析和经验正交函数分解等方法，探讨冬季黑潮SSTA与我国冬季气温及降水的相关性，结果表明：冬季黑潮SSTA具有整体一致的空间变化特征，冬季黑潮区域海温与我国冬季气温存在较好的相关性，当黑潮海域海温升高（降低）时，会出现全国范围的升（降）温现象；冬季黑潮区域海温与我国冬季降水存在一定的相关性，具有明显的区域分布特征。     

The enrichments of organic matter and total nitrogen in sediment as affected by relavant factors

Serious soil erosion has already resulted in degradation of the Loess Plateau of China. Soil erosion is commonly accompanied by extensive soil nutrient loss. Because of enrichment processes, sediment nutrient content is often higher than that of natural soil. The objective of this study is to determine the enrichments of organic matter and total nitrogen in sediment in hilly and gully loess areas on the Loess Plateau of China. Measurements of enrichment ratios (ER) of organic matter (EROM) and total nitrogen (ERTN) in sediment as affected by rainfall, slope gradient, tillage, and fertilization were made in the field under natural rainfall conditions. The results showed that the enrichment of clay in sediment resulted in the enrichment of organic matter (OM) and total nitrogen (TN) in sediment. The averages of sediment clay ER, EROM and ERTN for the various slope gradients were 1.77, 2.09 and 1.61, respectively. The soil erosive module was negatively correlated with EROM and ERTN. Our results indicate that measures to reduce soil erosion, i.e. reducing rainfall erosivity, decreasing soil slope gradient, decreasing fertilizer use, and using level trenches, may increase EROM and ERTN. Both quantity and quality of sediment yield should be considered when implementing erosion control measures.     

黑潮区域海温异常与我国冬季气温和降水的关系

利用NOAA提供的延长重构(extended reconstructed)的月平均海表温度场等资料,采用相关分析和经验正交函数分解等方法,探讨冬季黑潮SSTA与我国冬季气温及降水的相关性,结果表明:冬季黑潮SSTA具有整体一致的空间变化特征,冬季黑潮区域海温与我国冬季气温存在较好的相关性,当黑潮海域海温升高(降低)时,会出现全国范围的升(降)温现象;冬季黑潮区域海温与我国冬季降水存在一定的相关性,具有明显的区域分布特征。     

Wave-CISK和低纬大气低频振荡

本文运用一个包含Wave-CISK机制的斜压半地转模式来讨论低纬大气中的低频振荡。在我们以前研究工作的基础上，不仅考虑了CISK机制的作用，而且考虑了CISK机制垂直速度w[B]随纬度的变化。这样，建立的半地转模式和相应的解析解更能反映CISK机制对低纬低频振荡的作用。在求解中，我们运用了本征函数S[-3/2][m]（Sonine多项式）展开的方法，结果不仅得到了模式中所含的CISK-Kelvin波和CISK-Rossby波波速与对流凝结潜热参数η的关系，而且显示了低纬高、低层大气间的相互耦合作用。在这样     

郑州春季麦田小气候及地表辐射特征分析

利用郑州生态与农业气象站2008年4月份梯度和涡度观测资料,分析了郑州春季冬小麦田的小气候特征和地表辐射特征,结果表明:近地面层空气温度、湿度、风速和浅层土壤温度都具有明显的日变化特征.白天特别是日出后二氧化碳浓度逐渐减小,下午17时左右达到最小,以后又逐渐增大,最大值出现在早上7时左右.光合有效辐射的日变化曲线是个单峰曲线;地表净辐射不管是晴天还是阴天,其变化趋势都是一致的,也具有明显的日变化特征.