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51.
This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology. 相似文献
52.
浙江南部海域富营养化和赤潮的探讨 总被引:6,自引:2,他引:6
本文探讨了浙江南部海域1990年春季发生赤潮期间的水化学特征和富营养化状况,及与赤潮生物的线性回归关系。分析结果表明,该海域出现高营养盐以至形成富营养化乃是江浙沿岸流和瓯江等河流径流及远岸区盐度锋辐聚的综合影响的结果。根据回归分析,NO_3-N,SiO_3-Si与浮游植物细胞密度之间存在着较为显著的负相关。亦即N,Si和高N/P比(35:1左右)可能是导致浮游植物(夜光藻)异常增殖的重要因素。 相似文献
53.
-Combined refraction and diffraction models in the form of linear parabolic approximation are derived through smallparameter method. More strictly theoretical basis and more accuracy in the models than Lozano's (1980) are obtained. Some theoretical defects in Liu's model (1985) with consideration of current are not only found but also eliminated. More strict and accurate models are, therefore, presented in this paper.The calculation results and analysis in applying the models to actual wave field with consideration of bottom friction will be given in the following paper. 相似文献
54.
闽江口水动力和污染扩散数值模拟 总被引:3,自引:0,他引:3
本文建立了闽江口二维水动力、污染扩散数值模型,模型采用ADI双向隐式求解。在水动力模拟中,对岸界的丁坝有用线性边界进行拟合,并考虑到河口区侧向摩擦作用;在污染扩散模拟中,用动态拟合的方法对浓度水边界进行了较为合理的改进。计算结果表明,本模型是成功的。 相似文献
55.
为了研究甘糖酯对大鼠体内尿激酶型纤溶酶原激活物 (urokinase PlasminogenActivator,u PA)活性的影响 ,采用溶解圈中和抑制法和发色底物法检测了大鼠口服甘糖酯后体内u PA活性的变化情况。结果表明 :甘糖酯可提高大鼠体内血液的纤溶活性 ,主要表现为 u PA活性升高。以不同剂量的甘糖酯连续喂药 10 d后 ,发现喂药组大鼠 u PA活性明显高于对照组 ,喂药组大鼠血浆 u PA活性升高同喂药剂量正相关 ,在 0~ 10 0 mg/ kg的剂量范围内 ,随喂药剂量增加而升高。提示在一定的剂量范围内甘糖酯可提高大鼠体内 u PA活性 ,激活纤溶系统 ,提高血液纤溶活性 ,表现出良好的抗栓作用 相似文献
56.
研究青海钩虾对罗非鱼两品系吉富罗非鱼和彩虹鲷生长的促进作用。实验用青海钩虾与面粉、麸皮和豆饼制成 5组 ( ~ )配合饲料及良种场原用饲料 ( 组 )饲育吉富罗非鱼和彩虹鲷 ,经2 5 d试验结果表明 :( 1)彩虹鲷增重效果以 组饲料最高 ,平均增重为 4 4 .9g,较大于 组的 4 3.1g;( 2 )所有钩虾饲料对彩虹鲷的增色效果都高于良种场的原用饲料 组 ,其中以饲料 组最高 ;( 3)饲料 I组饲育吉富罗非鱼平均增重为 4 4 g,高于 组的 4 0 .1g;( 4 )吉富罗非鱼和彩虹鲷比较则显示出吉富罗非鱼的增重率明显高于彩虹鲷而饵料系数又较低的结果。 相似文献
57.
I~IOXSea fog is a kind of dangerous weather. Chinese sea fog experts, Wang Binhua (1983),Hu Ruijin and Zhou Faxiu (1998) and Hu Jifu et al. (1996) studied sea fog rather Systematically. FOreign Experts also Paid great attention to sea fog. Ernlnons and Montgomery(1974), chipper (1994) and Rayrnond et al. (1989) have studied sea fog thorOUghly.HOwever, studies on Arctic sea ice have rarely been carried Out becauSe of the sever environment and less htnnan activity in the region. There … 相似文献
58.
姜福德 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1987,(3)
本文研究一类二阶非线性微分方程 X+q(t)φ(X,X)+p(t)g(X)h(X)=0的解的振动性。文[1]研究了方程 X+q(t)φ(X,X)+p(t)g (X)X~α=0的解的振动性,而文[2]研究了方程 X+p(t)g(X)h(X)=0的解的振动性。本文所得的结果包含了文[1]的全部结果及文[2]的部份结果。 相似文献
59.
对冲绳海槽1984-1990年的实测热流值,利用数字滤波方法计算,得到反映该区深部地壳热状态的区域热流值为80-160mW/m^2,用B样条函数法对其作数值模拟,计算出海槽地温场模式,并以此研究冲绳海槽海底高热流的形成机制,得出冲绳海槽热流值的区域性变化与綦中地质构造格局呈正相关,高热流是该区现代构造活动所致,其明显特征是地壳减薄,地幔上拱等结论。 相似文献
60.
本文阐述了莱州湾东部滨海砂金的物源、地貌、水动力、第四系、新构造运动和海平面变化等成矿条件以及砂金的富集特点,对该区砂金的成矿远景进行了区划和评价,初步认为该区具有良好的砂金成矿远景。 相似文献