基于扰动观测器的非奇异模糊滑模无人船编队控制

针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。     

塔里木北缘库鲁克塔格地区新元古代花岗岩LA-ICP-MS锆石U-Pb年龄、地球化学特征及其构造意义

采用LA-ICP-MS法分析了塔里木北缘库鲁克塔格一带二长花岗岩锆石U-Pb年龄,获得该二长花岗岩岩体的年龄为(832.3 ±3.3) Ma(MSWD =2.8,n=24).岩石地球化学特征显示,二长花岗岩属于准铝质高钾钙碱性系列,为Ⅰ型花岗岩.微量元素富集大离子亲石元素(LILE) Ba、K、Sr、U等,亏损高场强元...     

浅议地理教学中的乡愁教育

在信息技术飞速发展的时代,学生通过各种媒体获得海量的信息,对不熟悉的国外充满猎奇和向往,对所处的国情、文化不了解,对中华优秀传统文化和国家、民族认同感低。现在重拾中国的教育传统,弘扬中华优秀传统文化,增强学生爱国、爱家、爱生活环境的情感,让学生记得住乡愁,比提教育国际化更有意义。中学地理学科在开展乡愁教育方面具有独特的优势,开展乡愁教育应成为地理教学的重要内容。     

中生代之前柴达木的演化研究

现今柴达木盆地的形成,中生代以来的构造运动起到了关键性作用,但是柴达木地块在中生代以前的演化也具有重要的意义。基于前人的研究,系统论述了柴达木在中生代以前的发展演化。柴达木盆地存在一个统一的前震旦系克拉通基底,基底存在双重结构,包括元古宙结晶基底和古生代褶皱基底。柴盆周边古老山体出露有下元古界区域热变质作用形成的达肯大坂群和金水口群,以及中上元古界的小庙群、冰沟群和丘吉东沟群。柴盆基底多登—小柴旦一线可能存在一个东西向的"中央断裂带",断裂带西北部的基底塑型强、埋深大,新生界地层发育;而东南部基底具刚性,埋深较浅,第三系不发育,地表主要为第四系盖层。自显生宙以来柴达木的演化,是与新元古代联合古陆的裂解,再到二叠纪中期北半球劳亚古陆形成的大地构造演化背景一致的;寒武纪时,柴达木地块还处于南半球低纬度,后逐渐向北漂移,至二叠纪时已位于北纬12.7°。关于柴达木盆地的形成,特别是中生代后逐渐演化为现今盆—山模式,主要是受到周边断裂带的控制,即柴北缘断裂带、东昆仑断裂带和阿尔金断裂带。因此,柴达木地块的演化,是在与周边地块不断适应、调整过程中实现的。     

许氏平鲉肌肉生长发育的初步研究

鱼类肌肉占体重的40％ ～60％,不同于哺乳动物仅有肌纤维增大的肌肉生长模式,大部分鱼类肌肉呈现兼有肌纤维增生(Hyperplasia)和肥大(Hypertrophy)的生长模式,且在不同阶段,肌纤维肥大与增生对肌肉生长的贡献存在差异.对于许氏平鲉(Sebastes schlegelii)等大型经济鱼类,肌肉生长是其生...     

基于GPS观测数据的汶川地震断层形变反演分析

通过高精度数据处理方法获取了2008年5月12日汶川地震(Mw=8.O)可靠的同震形变位移,较大形变主要在汶川、青川和北川县,其中最大同震形变不在震源处,而在北川县,水平方向达到2.3 m,垂向为0.7 m.并进一步采用分布滑动模型,利用弹性半空间均匀位错理论反演得到同震断层滑动分布.研究结果表明,不约束断层滑动特性的反演结果显示汶川地震断层不仅仅是右旋、逆断层,还伴随着少许左旋走滑及正断层变化.其地震矩张量为2.38X1021N·M,基于反演的断层滑动分布正演的区域同震形变场主要变形区域分别在都江堰-汶川县,北川县,青川县等一带,地表最大变形达到东方向4.5m,北方向0.8m,具有极强的右旋走势,均与野外地质调查结果相符合.     

Biochemical alterations in juvenile carp (Cyprinus carpio) exposed to zinc: glutathione reductase as a target

The aim of this study was to investigate biochemical changes in juvenile carp (Cyprinus carpio) exposed to zinc chloride (10, 30 and 100 microM) for a period of 48 h. Zinc exposure caused a concentration-dependent reduction in glutathione reductase (GR) activity in gills, liver and brain. Gill glutathione S-transferase (GST) was reduced when animals were exposed to the highest concentration of 100 microM zinc. The phosphorylation of p38(MAPK) increased in the brain of fish exposed to zinc 100 microM, while phosphorylation of the extracellular signal-regulated protein kinase 1/2 (ERK1/2) and c-Jun N-terminal protein kinase 1/2 (JNK1/2) remained unchanged. Expression of proteins HSP60 and HSP70 were not affected by zinc exposure. Considering the significant concentration-dependent inhibition of GR in all tissues analyzed, this enzyme could be a potential biomarker of exposure to zinc, which has to be confirmed.     

东海陆架两期沙脊的时空对比东海陆架两期沙脊的时空对比

基于高分辨率的单道地震和多波束测深数据,识别并对比了东海陆架中部同一海区相距20余万年的层U14和层U2两期沙脊群,其中层U14期沙脊属于埋藏沙脊,位于东海海底以下90 m深处,推测属于距今320~200 ka的海侵体系域(TST),沙脊顶界面是该期海侵的最大洪泛面(MFS);层U2期沙脊位于东海陆架,属于衰退沙脊,系末次盛冰期(LGM)以来的TST,顶界面是LGM以来的MFS。尽管两期沙脊形成年代相距20余万年,地层层位相距近90 m,但是沙脊群总体走向一致,表明距今2×105 a以来东海陆架潮波基本格局稳定。从层U2期可识别出4个亚期沙脊,通过多波束海底地形图可识别出4组走向的沙脊,多亚期、多走向沙脊是LGM以来海平面阶梯状波动在海底地形演变过程中的响应证据。     

大山深处的希望——桂北铀矿勘查扫描

阿基米德曾说过:"给我一个支点,我就能撬动地球"。在桂北峰峦叠翠的群山之中,活跃着一支英雄的找铀队伍——广西三一○核地质大队。他们正以"科