动态环境下矢量化路径规划算法

对全方位机器人在完全未知动态环境下实时路径规划和针对移动障碍物的避障问题进行研究。提出矢量化路径描述方法,并将其与Bug算法思想相结合来解决机器人的路径规划问题。机器人的初始路径由其初始位置和目标位置生成,其运动过程是:首先沿初始路径行进,以规定间隔扫描当前环境,判断是否有障碍物阻挡当前路径,并检测障碍物的位置、移动方向和速度等信息;然后根据障碍物信息和机器人安全距离计算路径中间点,并插入中间点更新路径以实现避障。本文的机器人路径规划结果是以矢量形式进行描述及保存的,降低了对路径存储空间的需求,且按规划结果行进时只需要考虑直线移动距离和转动方向,简化了全方位机器人的控制。仿真结果说明本文方法的可行性及有效性。     

两次副高边缘特大暴雨对比分析

利用常规资料、地面加密自动观测资料、NCEP/NCAR的1°×1°每6h再分析资料及多普勒雷达资料,对2011年6月16日（简称6.16过程）及2008年7月31日（简称7.31过程）发生在粤东南两次副高边缘特大暴雨进行对比分析。结果表明：6.16过程主要是受高空短波槽和偏南风急流共同影响而产生的,较厚的暖云层、深厚的湿层等使该过程降水范围更广;7.31过程主要是受对流中层扰动诱发产生的,为局地性强降水。雷达回波均表现为强的反射率因子,回波发展迅速且移动缓慢;6.16过程回波图上出现有界弱回波区（BWER）等超级单体风暴特征。     

三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus)CYP2基因的cDNA克隆及表达分析

通过RT-PCR及Smart?TM Race技术,首次克隆了三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus)CYP2基因cDNA全长序列。该基因cDNA全长1662bp,编码一个由492个氨基酸组成的多肽,预测理论等电点为6.348,分子量大小为56.68kD。氨基酸序列中含有CYP基因家族所特有的K螺旋保守序列(ExxR)和血红素结合区(FxxGxxxCxG)。经氨基酸序列比对及系统进化树分析发现,与岸蟹(Carcinus maenas)的同源性最高,达到75%。实时荧光定量PCR结果表明,CYP2基因在肝胰腺、鳃、肌肉、血淋巴、心脏和眼柄中均有分布,在肝胰腺中表达量最高。肌肉注射磺胺嘧啶后,三疣梭子蟹高、中、低三剂量组CYP2基因表达较对照组都有上调,并具有时间差异性,低剂量组表达量逐渐降低,趋于对照组,中剂量组和高剂量组表达量先升高后降低,6h后同一时间点,均是高剂量组表达最高,低剂量组最低。表明磺胺嘧啶可诱导三疣梭子蟹CYP2基因,CYP2基因可能参与三疣梭子蟹的药物代谢反应。     

Dispersal of the Zhujiang River (Pearl River) derived sediment in the Holocene

High-resolution Chirp profiling and coring reveals an elongated(ca. 400 km) Holocene Zhujiang River(Pearl River)-derived mud area(maximum thickness 20 m) extending from the Zhujiang River Delta, southwestward off the Guangdong coast, to the Leizhou Peninsula. Two depo-centers, one proximal and one distal, are identified. On the continental shelf off the west Guangdong Province, the mud is deposited in water depth shallower than 50 m; while to the southeast of the Zhujiang River Estuary, the mud area can extend to the-120 m isobath. A combined analysis with the stratigraphic sequences of other muddy deposits in the Western Pacific marginal seas(mainly Changjiang(Yangtze) and Huanghe(Yellow) Rivers derived) indicates that the initiation of the Zhujiang River muddy deposit can be further divided into two stages: Stage 1 is before the mid-Holocene sea-level highstand(ca. 7.0 cal. ka BP), the proximal mud was mostly deposited after 9.0 cal. ka BP, when the sea-level rose slowly after the Meltwater Pulse-1C; Stage 2, after the mid-Holocene sealevel highstand, clinoform developed on the continental shelf off the west Guangdong Province, extending ca. 400 km from the Zhujiang River Estuary. The proximal clinoform thins offshore, from ca. 10 m thickness around 5–10 m water depth to less than 1–2 m around 20–30 m water depth. In addition, we also find a developed distal clinoform in the east of the Leizhou Peninsula.     

Spectrum Analysis of Wind Profiling Radar Measurements

Unlike previous studies on wind turbulence spectrum in the planetary boundary layer, this investigation focuses on high-altitude （1-5 km） wind energy spectrum and turbulence spectrum under various weather conditions. A fast Fourier transform （FFT） is used to calculate the wind energy and turbulence spectrum density at high altitudes （1-5 km） based on wind profiling radar （WPR） measurements. The turbulence spectrum under stable weather conditions at high altitudes is expressed in powers within a frequency range of 2 × 10-5-10-3 s-1, and the slope b is between -0.82 and -1.04, indicating that the turbulence is in the transition from the energetic area to the inertial sub-range. The features of strong weather are reflected less obviously in the wind energy spectrum than in the turbulence spectrum, with peaks showing up at different heights in the latter spectrum. Cold windy weather appears over a period of 1.5 days in the turbulence spectrum. Wide-range rainstorms exhibit two or three peaks in the spectrum over a period of 15-20 h, while in severe convective weather conditions, there are two peaks at 13 and 9 h. The results indicate that spectrum analysis of wind profiling radar measurements can be used as a supplemental and helpful method for weather analysis.     

GBM快速轨道产品及非差模糊度固定对其精度的改进

GNSS是实时定位导航最重要的方法,精密卫星轨道钟差产品是GNSS高精度服务的前提。国际GNSS服务中心(IGS)及其分析中心长期致力于GNSS数据处理的研究及高精度轨道和钟差产品的提供。GFZ作为分析中心之一,提供GBM多系统快速产品。本文基于2015—2021年GBM提供的精密轨道产品,阐述了数据处理策略,分析了轨道的精度,介绍了非差模糊度固定的原理和对精密定轨的影响。结果表明:GBM快速产品中的GPS轨道精度与IGS后处理精密轨道相比的精度约为11~13 mm,轨道6 h预报精度约为6 cm;GLONASS预报精度约为12 cm,Galileo在该时期的精度均值为10 cm,但是在2016年底以后精度提升到5 cm左右;北斗系统的中轨卫星(medium earth orbit,MEO)在2020年以后预报精度约为10 cm;北斗的静止轨道卫星(geostationary earth orbit,GEO)卫星和QZSS卫星的预报精度在米级;卫星激光测距检核表明,Galileo、GLONASS、BDS-3 MEO卫星轨道精度分别为23、41、47 mm;此外,采用150 d观测值的试验结果表明,采用非差模糊度固定能显著改善MEO卫星轨道精度,对GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2和BDS-3的MEO卫星的6 h时预报精度改善率分别为9%~15%、15%~18%、11%~13%、6%~17%和14%~25%。     

广域滑坡灾害隐患InSAR显著性形变区深度学习识别技术

全面识别和发现地质灾害隐患,已成为我国地质灾害防治的重大实际需求。目前,基于InSAR技术和深度学习相结合用于广域尺度下地质灾害隐患智能识别应用效果与适用性还需要进一步探索与研究。本文基于Stacking InSAR技术获得地表形变相位数据,利用深度学习检测识别正在变形的滑坡隐患位置与分布,确定显著性形变区边界,探索将上述技术方法推广到一定的广域范围和动态更新数据集。结果显示,测试数据集显著性形变区平均识别精度为0.69,召回率为0.67,F₁ score为0.67,动态更新数据集识别精度为0.85,召回率为0.58,F₁ score为0.68。研究表明,本文方法在广域地灾隐患识别中具有应用可行性,可为地质灾害监测预警提供理论基础与技术支撑。     

伊犁盆地扎吉斯坦北部西山窑组下段砂体发育特征与铀成矿的关系

本文初步研究了扎吉斯坦北部砂体的发育特征与铀成矿的关系。通过对研究区单井剖面、联井剖面以及平面上砂体发育情况的研究与分析,探讨砂体对铀矿体的控制与影响。研究表明,铀矿化发生、发育于砂体厚度相对稳定,粒度较粗,孔隙度、渗透率较好的地段。砂体构形变化的部位是成矿的有利部位,即砂体厚度由厚变薄的过渡地段有利于铀矿的富集。     

西江枯季径流退水系数与流域特征关系研究

文章采用基于遗传算法的经典退水曲线对西江上游主要站点枯季日平均流量进行研究,所率定的退水系数经验证精度较好,能够反映所在流域的径流特性。通过退水系数与流域面积、下垫面性质、植被覆盖度、多年平均径流深等流域特征关系的分析,发现退水系数值(1)对降雨和蒸散发的变化不敏感,整体上随流域面积和植被覆盖度的增加而减小;(2)随地形高差和下垫面透水性的下降而减小;(3)对喀斯特岩溶地貌尤其敏感,表现为退水系数值较非岩溶地区偏大;(4)随多年平均径流深的增大而增大,二者具有指数函数关系。退水系数与流域特征因子的这些规律,可为无资料流域水文预报提供思考和借鉴。