基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法

针对ORB-SLAM3构建的稀疏地图不能直观展现室内环境问题,同时验证ORB-SLAM3中惯性RGB-D相对于RGB-D稠密地图构建的优势以及回环检测环节对于惯性RGB-D稠密地图构建的影响,本文探讨了一种基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法。该方法在分析ORB-SLAM3惯性RGB-D模式工作的基础上,增加了稠密建图模块,通过稠密点云构建、体素滤波、稠密点云回环更新等步骤,最终得到能够直观反映周围环境的稠密地图。通过实验验证,本文探讨的ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法是有效可行的,惯性RGB-D模式能够有效解决相机运动中特征跟踪容易丢失问题;稠密点云回环更新能够消除IMU初始不稳定运行导致点云模型杂乱问题。在实地采集的数据集下的实验结果表明,基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图相比于RGB-D稠密地图,在特征线段测量方面精度提升68%,在角度测量方面精度提升91%,表现出更高的精度和地图构建能力。     

郑州航空港区地理信息云平台荣获两项国家级奖项

<正>近日,由河南省遥感测绘院参与建设的航空港实验区地理信息云平台荣获两项国家级奖项,分别为"2019年地理信息优秀工程奖"银奖和"2019年地理信息科技进步奖"二等奖。航空港实验区地理信息云平台(一期工程)于2018年9月12日通过专家验收,2018年11月12日上线运营。平台运用云计算、三维实景、大数据等新一代信息技术,完成了地理信息云平台的在线数据集制作,为航空港实验区及其代管地     

我国南方西南和中东部区域两次持续性低温雨雪过程与关键环流系统的关系研究

利用NCEP再分析资料和国家气象信息中心提供的753站逐日气温和降水资料,对比分析了我国南方西南和中东部区域两次持续10 d以上的低温雨雪过程,结果表明:(1)两次过程中欧亚大陆中高纬东亚大槽均加深,但环流形势有差异。西南过程呈现"北高南低"形势,关键脊区在贝加尔湖,而中东部区域过程"北高南低"和"西高东低"形势共存,关键脊区从乌拉尔山延伸至贝加尔湖。两次过程异常的环流与北大西洋向东传播的波列有关。(2)西南过程关键脊区提前过程3 d发展并东移至贝加尔湖,形成稳定形势;而中东部区域过程关键脊区提前过程一周发展,在开始日达最强。两次过程均伴随蒙古高压东移南压使地面降温,500 hPa关键脊区超前蒙古高压2 d变化。西南过程降温主要受到冷平流和绝热冷却影响,而中东部区域过程主要受到冷平流的影响。(3)西南过程水汽来自孟加拉湾,只受南支槽支配。中东部区域过程水汽来自孟加拉湾、南海和西太平洋,由南支槽和西太平副热带高压的共同影响。两次过程水汽正收支主要来自南边界。     

对新农村建设中"农村空关房"现象的思考

随着经济不断发展,为加快城乡一体化步伐打下了一定的物质基础,推进社会主义新农村建设,已经成为从中央到地方各级政府的共识,正在积极制订和实施新农村建设规划,这对解决"农村空关房"问题提供了契机.     

临江仙

今译 回忆昔日在洛阳午桥聚会宴饮,在座的大多数是豪杰英雄。长长的河沟倒映着明月,随水流逝哨然无声。在杏林稀疏的花影里,吹奏笛子直到天明。     

提高多波束测量有效条幅覆盖宽度的方法研究

随着海洋科技的发展,声学技术在海洋仪器上的应用越来越广泛,多波束测深系统就是声学技术应用的一个范例.多波束测量中有效条幅的覆盖宽度对于调查船只和单位都有重要的意义.在调查中,应尽可能提高有效条幅覆盖宽度.通过多波束系统测深所应用的两大理论(波束形成理论、声纳方程)着手,详细分析了影响多波束测量有效条幅覆盖宽度的船速、海况、发射阵列等因素,提出了提高多波束测量有效条幅覆盖宽度的几点建议.     

广西某矿田磁黄铁矿的研究及其区别特征

Naturally occurring hexagonal and monoclinie pyrrhotites have been recognized by X-ray diffraction analysis and DTA from an ore deposit in Guangxi. They are distinguishable from each other in magnetism, reflectivity, hardness and some other properties. A correct distinction between hexagonal and monoclinie pyrrhotites is of practical importance in prospecting and theoretical study.     

下扬子区二叠系烃源岩评价与生源环境

基于下扬子区海域-陆域钻井岩心和露头岩样, 通过有机岩石学和有机地球化学方法, 应用有效指标参数, 从不同维度综合分析下扬子区上二叠统大隆组、龙潭组和下二叠统孤峰组、栖霞组4套烃源岩在纵向及平面上的有机地球化学特征、生烃潜力和生源环境。根据测试数据及前人研究资料, 栖霞组和大隆组烃源岩的有机质丰度为中等-好级别, 龙潭组烃源岩的有机质丰度为一般-中等级别, 孤峰组烃源岩有机质丰度达到很好级别。下二叠统烃源岩有机质丰度在平面展布上表现出海域优于陆域的特点, 上二叠统则反之。根据干酪根碳同位素特征, 栖霞组烃源岩有机质类型最好, 为Ⅰ~Ⅱ型; 其他3套烃源岩均为Ⅱ~Ⅲ型母质类型。4套烃源岩成熟度参数镜质体反射率主频分布范围为1.3%~2.0%, 均达到高热演化阶段, 在平面展布上表现出明显的非均一性。二叠系4套烃源岩生物来源以低等水生生物为主, 有机质均在贫氧的弱还原-弱氧化条件下保存, 其中大隆组沉积的水体动荡频繁和生物变化较明显。综合认为, 下扬子区二叠系烃源岩有机质丰度高, 类型较好, 具有形成大型油气田的良好物质基础, 尤其是以往被忽略的孤峰组烃源岩评价等级被提高, 是一套潜在的优质烃源岩, 其对该区进一步的油气勘探具有重要的指导意义。     

辽东兰花岭地区古元古代I型花岗岩类与辽吉A型花岗岩对比研究

辽东半岛是华北克拉通胶-辽-吉古元古代活动带的重要组成部分,古元古代经历了复杂的构造演化过程,并记录了多期岩浆-变质作用,约2.2 Ga的辽吉A型花岗岩和1.89~1.85 Ga的巨斑状花岗岩、正长岩分别标志着辽东古元古代造山作用的开端和结束。最新研究显示,2.20~2.15 Ga的岩浆作用形成了2种不同类型的花岗岩,它们可能具有不同的岩石成因和构造意义。在青城子铅锌矿集区北部采集的兰花岭、白砬子花岗闪长岩和黄泊辉绿岩,锆石U−Pb年龄分别为2177±19 Ma、2129±36 Ma、1876±29 Ma。花岗闪长岩的岩石成因类型、地球化学特征与典型的约2.2 Ga的辽吉A型花岗岩明显不同,属于弱过铝质、低钾钙碱性—碱性岩石,Zr、Hf、Nb、Rb含量较低,K2O/Na2O值、稀土元素总量极低,为典型的I型花岗岩类。根据锆石Lu−Hf同位素分析,εHf (t)值为−5.1~9.0,二阶段Hf模式年龄tDM2为2089~2817 Ma,岩浆源区为约2.5 Ga的太古宙地壳物质和少量软流圈地幔物质。兰花岭地区花岗闪长岩具备岛弧或活动大陆边缘的地球化学亲缘属性,可能形成于弧岩浆俯冲挤压环境;结合形成于伸展环境的A型条痕状花岗岩特征,认为约2.2 Ga辽东地区古元古代活动带呈现总体伸展、局部挤压的构造环境,为洋壳板块向龙岗地块俯冲碰撞过程中或碰撞后的弧后盆地。