SANet:空间注意力机制下的LiDAR点云实时语义分割方法

语义分割是智能机器人由感知智能迈向认知智能的重要基础,当前针对点云数据的语义分割方法存在实时性差、精度低等现象。本文系统分析了点云经球面投影所得的距离图像与自然图像的差异,为基于距离图像的实时语义分割网络设计提供了思路。通过分析发现,距离图像具有强空间相关性的特点,将强空间相关性与注意力机制相结合,提出基于空间注意力机制下的LiDAR点云实时语义分割方法SANet。该方法能够高效地聚合空间分布特征与上下文特征,且模型参数量较少,满足实时性的要求。在SemanticKITTI数据集上的试验表明,与其他优秀算法相比,SANet兼顾了实时性与准确性,显著提高了LiDAR点云语义分割的精度,可为自动驾驶及其他机器人应用领域提供辅助支撑。     

2011年夏季西南极端干旱事件及其成因

利用近30 a中国地面气象台站1 767站的逐月降水资料、同期NOAA的扩展重建（Extended Reconstructed SST V3b）海表温度资料和NCEP/NCAR大气再分析资料,分析了2011年夏季（6—8月）东北太平洋海温异常对西南地区极端干旱事件的影响机理。结果表明：2011年夏季西南地区降水呈现极端偏少的特征,区域平均降水距平为-270 mm,小于负两倍标准差,降水负异常极小值区域主要位于滇黔桂三地交界处。2011年夏季西南地区降水极端负异常与东北太平洋海表温度异常偶极型（NorthEast Pacific SSTA Dipole,NEPD）分布存在联系。将热带东北太平洋[90°～120°W,5°～20°N]海温负/正异常、中纬度北太平洋[150°～170°W,37°～45°N]海温正/负异常定义为NEPD负/正位相。NEPD负位相事件引起了热带中东太平洋对流层低层东风异常,并通过中纬度纬向东传波列引起远东地区位势高度正异常,减弱了西太平洋副热带高压,不利于西南暖湿气流向中国西南地区输送;同时,西南地区对流层低层辐散、高层辐合,受异常下沉气流控制。上述条件共同作用造成了2011年西南地区夏季降水极端负异常。     

景宁县国土局学习贯彻刘云山同志重要讲话精神

5月12日,景宁县国土资源局召开路线教育专题学习会,重点学习了刘云山同志重要讲话精神等相关内容,国土系统全体干部职工参加会议。会上,与会同志认真学习了在中央党的群众路线教育实践活动视频会议上刘云山同志的重要讲话精神,以及省厅《关于坚持完善密切联系群众制度的意见》和《关于3起违反中央八项规定精神典型案件的通报》两个文件,并进行了讨论发言。会议要求,全体党员干部要深入学习贯彻刘云山同志的重要讲话精神,进一步提高认识,增强自觉,迅速把思想和行动统一到中央和省、市、县的要求、部署上来。并就当前的教育实践活动,提出了三方面要求。一是再学习。全体党员干部要认真学习习近平总书记的重要批示,学习刘云山同志的讲话精神,学习省、市、县有关文件和领导讲话精神,学习“三严三实”和焦裕禄精神,学习国土资源管理理论业务知识。二是再知改。认真开展“四风”问题自查自摆,对于梳理出来的问题要即知即改,做到责任人明确,整改措施明确,整改时限明确。三是再深入。当前工作要与“社会主义核心价值观”大学习、大讨论结合起来;与世界观、人生观、价值观再学习、再改造结合起来;与“三思三观、三查三问”大学习、大讨论结合起来;聚焦“四风”,再剖析、再查摆,不断把活动引向深入。     

顾及结构和几何特征的道路自动选取方法

提出了一种顾及结构和几何特征的道路网自动选取方法。综合考虑道路的度中心性、集聚系数和路划的几何长度等道路选取影响因素,提出一种道路重要性评价方法。实验结果表明,本文方法能够很好地保持选取道路网的整体与局部结构、拓扑结构以及路网连通性。基于该方法,由大比例尺地图选取出的小比例尺地图与相应标准比例尺地图保持较高的一致性,表明该方法是稳定可靠的。     

一种基于迁移学习的栅格型图表自动分类方法

图表自动分类是实现图表内容解译及信息提取的前提.基于Inception V3模型,采用迁移学习的方法,对图表自动分类方法进行了研究,提出了对5类栅格图表进行自动分类的模型.通过与传统的图表自动分类方法的对比试验,测试了在不同学习率参数下模型的分类效果,给出了针对结构化特征的指数衰减学习率的数学表达式.结果表明:采用迁移...     

地图符号拓扑紧凑性和异质性信息测度

地图拓扑信息的准确测度,对于多比例尺地图表达、制图自动综合等具有重要意义。针对现有地图拓扑信息测度指标多单方面关注地图符号邻接方式的多样性或邻接关系的紧凑性,未能全面刻画地图符号拓扑空间格局与结构特征的问题,提出地图符号拓扑信息的构成包括拓扑结构紧凑性信息和拓扑结构异质性信息两部分。在此基础上,定义了地图符号拓扑结构紧凑性和异质性信息量,提出其计算方法,将其分别用于中国成都市、瑞典耶夫勒市和美国旧金山市的部分路网,结果表明该方法能较为准确地描述路网的拓扑结构。     

道路地图示意性表达的可用性评估

当前示意性地图表达主要针对公共交通网络,缺乏对道路地图示意性表达可用性评估研究。本文选取景区和街道两个典型道路场景,采用最新的自动示意化方法生成示意地图,以主观问卷调查结合客观眼动试验的方式,评估道路地图示意性表达的可用性。试验结果表明:①示意性表达能够提升道路地图的简化度、清晰度及用户满意度,尤其对于原始道路形状较为复杂的情况;②示意地图中路径形状简化会造成不同路径感知长度差异的改变,从而影响到人们路径抉择行为;③对于路径示意性结果增加了道路网密集程度的情况,会降低示意地图认知效率。本文研究成果有助于道路地图自动示意性表达规则完善和方法优化,能够进一步提升地图示意性表达的实用性。