一种水平面估计的水域环境视觉SLAM算法

针对内河水域环境水面镜像极易受扰动产生扭曲形变，从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题，提出匹配地图点和最大梯度估计的方法用于估计水平面位置，区分了水域环境和真实环境的地图点。提出了一种判断水域环境可靠性方法，用于决定追踪侧重于真实环境或全局环境；建图环节中保留水域环境的地图点，用于估计当前水面范围。基于USVInland数据集提供的内河水域场景测试表明，相比原ORB-SLAM3算法，该文算法在仿真平台运行速度比原算法多花费约10%的时间，但绝对轨迹误差平均降低了47%。     

全新世的气候最适宜期可作为廿一世纪初的全球气候模式

采用放射性碳方法测定年代的各种间接资料(古生物学的、氧同位素的、冰川学的等)研究了最近16000年全球气候事件,可看出冰后期(全新世)气候变化的复杂性。极为明显地划分出两个气候最适宜期:早期北部气候最适宜期(距今8900—8800年)和晚大西洋气候最适宜期(距今6200—5500年)。本文给出上述后一个气候最适宜期(距今6200—5500年)与现代两个时期之间的夏季气温和平均年总降水量差值图。