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针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。 相似文献
23.
为查明在鲤鱼配合饲料中添加无机盐的实际效果,在水库网箱中进行了饲料中添加不同无机盐对鲤生长影响的试验研究。结果表明:饲料中添加磷有稳定的积极作用,为必须添加的营养元素;而实验中添加的锌、镁和铜等成分则有负作用,故额外添加和水中含量较高会对鲤鱼生长产生抑制作用。另外,还发现多种元素混合使用时,有相互拮抗作用,减少了磷的正作用及锌、铜的负作用。据此认为,在鲤鱼配合饲料中添加混合无机盐定型产品不一定能达到预期效果,其配方应与配合饲料中大量成分的配方相结合 相似文献
24.
25.
蒙其古尔铀矿床流体包裹体研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为探讨蒙其古尔铀矿床成矿流体的性质,为矿床成因提供新的依据,本文对该矿床开展了系统的流体包裹体研究。结果表明,石英裂隙中存在的包裹体主要是次生的富液盐水包裹体和含烃水溶液包裹体。包裹体均一温度为51~77℃,平均66.2℃;盐度1.4%~14.04%Na Cleq,平均4.49%Na Cleq;成矿流体密度0.98~1.04g/cm3,平均1.01g/cm3,说明成矿流体为低温低盐度中密度流体,具有大气降水成因的性质。计算得出成矿压力为(38.74~80.48)×105Pa,平均53.31×105Pa,成矿深度为0.13~0.26km,平均0.18km。从而推断蒙其古尔铀矿床属于低温浅成后生表生铀矿床。 相似文献
26.
黔东南锦屏-天柱地区构造控岩控金特征模拟实验及其力学分析 总被引:4,自引:4,他引:4
在前人工作基础上,侧重研究石英脉型金矿床成矿的地质背景,建立了该类型金矿的成矿模式。进而开展三轴温压条件下的成岩成矿实验,构造形变特征及其与成矿物质活化、迁移、富集之间的相互关系的模拟实验。实验结果表明:(1)该区岩石、矿石在高温高压条件下,产生塑性变形(褶皱)和脆性变形(破裂);(2)在变形过程中使成矿物质活化、迁移和富集,形成顺层及穿层的含金石英脉,并在多期多次变形过程中使成矿物质叠加富集;(3)在褶皱(背斜)轴部形成富矿体。模拟实验结果与所建立的该类型金矿构造控矿和成矿模式非常相似。实验资料的力学分析表明,由轴压所产生的构造附加压力大大地提高了实际围压,从而促进了岩石流变、变形和物质的迁移,由此促进含矿流体向构造附加压力小的部位定向迁移、充填和成矿。构造附加压力是促进该区金成矿的重要动力条件。 相似文献
27.
贵州织金磷矿岩元素地球化学特征 总被引:9,自引:0,他引:9
采用电感耦合等离子体-质谱仪(ICP-MS)对贵州织金戈仲伍剖面戈仲伍组磷矿岩样品的微量、稀土元素含量进行了测定。戈仲伍组磷矿岩主要为生物碎屑白云岩、硅质磷块岩,普遍形成生物碎屑结构,以小壳类动物化石及藻类化石为主。分析结果表明,磷矿岩中As、Sb等微量元素富集,Co/Ni的比值为0.14,明显小于1;U/Th比值介于1.27~7.39之间,平均值为3.40;在lgw(U)-lgw(Th)关系图、Cr-Zr的关系图中样品点几乎都落在热水沉积区,表现出热水沉积成因的地球化学特征。磷矿岩中普遍富集稀土元素,含稀土总量∑REE较高,尤其富集Y重稀土元素;磷矿岩具Ce负异常,指示环境处于氧化程度相对较高状态;稀土元素北美页岩标准化模式曲线为帽状形态,指示在磷矿岩形成过程中有生物或有机质参与作用;磷矿岩普遍具Eu正异常、稀土总量较高、∑LREE/∑HREE比值较高的特征,暗示戈仲伍组磷矿岩具有正常海相沉积伴有海相热水沉积混合成因的特征。 相似文献
28.
29.
马厂箐铜矿床黄铁矿流体包裹体He-Ar同位素体系 总被引:39,自引:0,他引:39
对马厂箐斑岩型铜矿黄铁矿中流体包裹体的氦、氩同位素研究表明,在~3He/~(36)Ar-~(40)Ar/~(36)Ar和~(40)Ar/~4He-Rc/Ra空间,流体包裹体的氦.氩同位素组成呈明显的正相关.由这种相关性确定出,成矿流体为地壳和地幔两个端元流体的混合物.其中,前者为富含地壳氦但具空气氩同位素组成特征、贫硫和碳等挥发份的大气成因低温地下水,后者为由形成马厂箐富碱斑岩体之壳慢混合岩浆分异出的富含硫和碳等挥发份的高温岩浆流体. 相似文献
30.
新疆巴什布拉克地区有机地球化学特征及其对铀成矿的控制 总被引:1,自引:0,他引:1
巴什布拉克铀矿床是新疆典型的与地沥青有关的砂岩型铀矿床。研究该矿床油气有机质来源、演化程度及后期降解过程,有助于深入解读原生红层在油气二次还原条件下的铀富集机理。本文针对该区铀矿化与油气密切相关的特点,采集了钻孔中具明显油浸的铀矿化砂岩和砾岩进行提取物分析。通过对提取物氯仿沥青“A”及其族组成和饱和烃气相色谱分析可见,有机质正构烷烃主峰碳为C17、C18、C20、C24和C25;(C21+C22)/(C28+C29)为0.58~12.17;Pr/Ph为0.40~1.47;Ts/Tm为1.3~16.1,高含量的系列重排藿烷化合物和“V”型甾烷分布,显示该区油气有机质主要来源于中下侏罗统湖相沉积。OEP为1.04~1.14,深部样品的OEP<1.0;C-21/C+22为0.18~2.11,指示局部烃源岩可能受到热改造提前进入生油门限,导致矿区深部浸入的油气有机质演化程度较高。早期浸入的油气有机质饱和烃气相色谱基线呈上飘“鼓包”状突出,Pr/nC17为0.6~0.9,Ph/nC18为0.8~11.98,表明受到氧化和微生物降解作用,在此过程中铀发生沉淀和富集。铀矿化主要受油气氧化和降解产物地沥青分布范围控制。 相似文献