基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法

针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。     

雨量为什么偏少?

1972年的6、7月份,新安江水库在连续少雨情况下,又遇上了空梅,使水库水位一直很低,影响发电。据1972年1—6月份统计,单是水位低,使每度电的耗水量加大,就损失1千万度电,价值65万元。为了研究今后水库的合理运用,需要对流域降雨作出长期预报,如果雨量还是继续偏少,就要采取其它措施。而且,我们电厂原来设计是     

铜、铅、锌等硫化物单矿物提纯方法

某地多金属矿床中伴生稀散元素赋存规律的研究,需要黄铜矿、黄铁矿、闪锌矿、方铅矿、绿泥石等五种单矿物共21件,计154.9克。要求较快的时间提出化验数据。对此种细粒多金属硫化物的挑选,目前国内都用双目镜或浮选方法。而浮选法达不到     

解析法预计贯通平面测量误差

为避免使用图解法预计贯通平面测量误差,本文提出用坐标变换、方差-协方差传播律和误差椭圆理论、间接平差协因数阵等解析法预计贯通平面测量误差。最后,给出一个算例以说明其应用。     

提问方式不同 效果泾渭分明

提问是课堂教学的核心环节,是我们最常用的一种教学形式。有效的提问能够活跃课堂气氛,诱发学习动机,激活学生思维,提升语言表达能力,为学生提供丰富的课程资源。可实际情况往往事与愿违,究其原因,这主要是由教师的提问造成的,甚至于同一问题,由于提问的方式不同,教学效果迥然不同。     

根据井中矿层天然放射性强度利用回归分析方法计算P2O5 及Na2SO4 品位

本文介绍根据井中磷矿天然伽玛强度利用回归分析方法计算P₂O₅品位,顺便也谈谈在钙芒硝矿上的应用效果,以此说明统计分析方法应用在物探测井工作中的必要性和有效性。     

H-30纠正仪照明灯的改装

为了提高像片图生产的速度和质量，在领导支持下，我们用250W水银灯，代替原125W的灯光，取得较好的效果。     

三角高程在坝址地形测量中的应用

水电勘测中的大比例尺坝址地形测量,常常是在两岸高山矗立、坡度很陡、起伏很大、地形复杂的地方进行,施测面积一般多为2～10km~2,比例尺一般为1/1000～1/5000,等高距为1～5m,坝址控制,经常用独立测角图根网（三角锁或中心网形）为主控制,以线形锁与视距横尺导线加密,用平板仪导线补其不足。由于山高,坡陡,树林多,使水准测量感到了很大的困难,往往联测一个三角点,须要花费二、三天的时间,甚至上不去,不但工作困难,且速度慢,亦不     

十年来的冶金勘察测绘工作

冶金勘察的测绘工作,和其他各个战线上的工作一样,在党的英明领导下,十年来取得的成绩是巨大的。