井下凿岩机器人自主操作方法研究进展

目前钻孔机器人位姿调节多采用手动遥控调节与人工复测结合,未实现全自动调节,开环控制精度低、自动化能力低、无法实现煤矿用探放水、防突和防冲钻孔机器人精确开孔定位与孔群全自动施工。通过分析钻孔机器人钻臂结构和动作,建立了钻臂运动学模型;通过对加工误差、机身变形、装配间隙等影响因素分析,发现采用回转减速器蜗轮蜗杆结构间隙会引起倾角和方位角误差放大,并在机身平时会引起倾角和方位角误差最大达0.85°;为消除误差,首先采用传统钻臂运动学误差补偿方法建立了钻臂静、动态误差补偿模型,利用全站仪测试关节间隙和变形量,基于补偿模型和RBF神经网络法求逆解得到误差补偿量,钻臂期望位姿与实际位姿误差的x方向平均误差为9.6 mm,y方向平均误差为18.2 mm,z方向平均误差为16 mm,满足工程应用要求;其次为解决传统全站仪试验测量的方法的复杂性和非实时性问题,提出了一种通过激光测距仪和高精度开孔定向仪组合获得位姿误差检测的方法,通过测距实时计算实际和理论倾角、方位角差值,作为误差补偿后的新倾角和方位角的控制输入量,对钻臂进行实时误差检测与补偿;最后利用传统全站仪精度检测方法对激光测距组合位姿误差补偿模型进行验证。试验表明：激光测距组合定位误差检测法最大误差差值在±0.5°以内,方位角最大误差在±0.5°以内,比未采用误差补偿前分别提高了41.1%和37.5%,满足了钻孔机器人开孔定位误差要求。在煤炭行业开展了钻孔机器人钻臂在线精确定位与误差补偿研究,对钻孔机器人精确自动开孔定位及孔群全自动施工具有重要的借鉴和指导意义。

     

地质矿产部授予荷籍梁瑞仁教授名誉研究员称号

1985年12月9日,地质矿产部海洋地质研究所举行授衔仪式,地质矿产部授予荷籍著名沉积学家梁瑞仁教授(Prof.Swie-Djin NiO)为海洋地质研究所名誉研究员.中国科学院学部委员、地质矿产部石油海洋局副局长刘光鼎专程从北京来青参加授衔仪式,并代表地质矿产部向梁瑞仁教授颁发名誉研究员证书.青岛市施稼声副市长和地质矿产部海洋地质研究所何起祥所长分别致词,表示祝贺.     

红树林来源曲霉属和木霉属内生真菌次生代谢产物及活性研究进展

红树林内生真菌因其高盐、高温、强光照、缺氧的生存环境而进化出独特的代谢途径,进而产生了一大批种类丰富、结构新颖、活性显著的次生代谢产物,使红树林来源的内生真菌次级代谢产物成为近年来的研究热点。在红树林内生真菌领域中,曲霉和木霉属真菌是研究较多的两个属。本文对2018年1月—2022年10月红树林来源曲霉属内生真菌和2015年1月—2022年10月红树林来源木霉属内生真菌新次级代谢产物的化学结构及其生物活性研究进行综述,按聚酮类、生物碱类、萜类、肽类与氨基酸类化合物等分别进行总结,并提出目前研究中存在的问题,为后续红树林内生真菌的研究提供借鉴和指导。     

开展地理国情普查 描绘龙江大美蓝图

<正>这是第一次对黑土地的把脉。仿佛是一次黑土地发展历程的整理,也是对未来前景的梳理。这一次测绘人将站在黑龙江边看大江奔流,也将深入大兴安岭深处探访棵棵红松,他们会出没在绿油油的稻田间,也会在车来车往的城市里见到他们的身影。他们的辛苦将告诉世人,我们拥有怎样的一个黑龙江。——题记     

G212线陇南段地质构造对滑坡的控制作用

G212线陇南段是我国滑坡最发育的地区之一,影响该段滑坡发育的因素众多,而地质构造是最主要的因素之一,本文在区域地质构造特征和滑坡分布规律研究的基础上,从断层、褶皱、岩层产状、新构造运动和地震等方面较为深入地分析了地质构造对该段滑坡的控制作用。     

近40年来西藏高原气候变化特征分析

本文利用西藏高原近40年来的逐月气象数据，通过时间序列分析和非参数Mann—Kendall检验方法，对西藏高原日照时数、平均气温、小型蒸发皿蒸发量和降水量4个基本气象要素变化特征进行了较为全面的分析，揭示了近40年来西藏高原气候变化的主要特征．结果表明：（1）日照时数是西北部长，东南部短，且东南部呈一定的下降趋势，西北部呈一定的上升趋势；（2）年平均气温以0℃和5℃为界划分为3个区，研究区全年总体表现出升温趋势，藏西地区的气温变化趋势大于藏东地区；（3）蒸发量年变化很大，研究区整体呈下降趋势，空间上表现为从西部向东部逐渐减少的趋势，其中仅西部和东南部小部分地区呈现出上升趋势，其余地区都为下降趋势；（4）降水趋势变率空间分布上的基本规律是：其大小由东往西逐渐减小，藏中和藏东为上升趋势，藏西为下降趋势．另外，4个要素各月与各季节的变化趋势与年变化趋势间表现出很好的一致性．     

狐狸座PU(PU Vul)的一次小爆发

狐狸座PU是1979年4月8日由日本东京天文台Y.Kuwano等人首先发现的一颗光度变化特殊的类新星天体.1978—79年间,梅苞在用北京天文台40/200双筒天体照相仪对这一天区的其他天体作系统观测时,同时取得了这颗星的一批照相观测资料,在获悉有关这颗星的发现报道之前,他也曾独立地发现了这颗星的光度变化(图版Ⅰ,图2),并随即用北京天文台的60/90/1800施密特望远镜有缝摄谱仪取得了该星的部分光谱资料.此外,还用北京天文台60厘米反射望远镜进行了高速光电观测.从1978年12月到1983年3月,共取得照相观测底片和光谱片200余张以及一些光电测光资料.     

从某些矿区探讨华南钨铍锡锂钽铌矿床的成因系列——燕山期花岗岩演化与成矿

作者试从成矿系列或矿床成因系列的观点来探讨华南钨、铍、锡、锂,钽、铌矿床类型之间,以及不同矿床类型与不同成分花岗岩之间的成因关系。认为以上矿床属于一个与燕山早—中期富钾花岗岩-燕山中—晚期富钠花岗岩系列有关的云英岩-钠长石交代岩矿床成因系列。众所周知,上述矿床的产出是和华南燕山期花岗岩在成因上、空间上密切相关,特别是和侵入岩体顶     

竹皮套管

过去我們鑽进抽水試驗孔或开口较大鑽孔时,因套管难起拔,化費了很多时間,影响了任务的完成。后采用了竹皮套管,起拨快而順利,10多米管子2、3个班就可起拔好,比过去提高效率5倍以上。竹皮套管就是外面包竹皮的套管。其所以利于起拨是因为:①竹皮套管下入孔内后使套管壁和孔壁不相接触,砂石、钻泥不能和管壁粘結在一起,因此能減少起拨时的摩擦阻力;②套管包竹皮后,在孔内处于潮湿的地方,由于氧化作用,管子生銹产生一种淡黄色或灰黑色胶状层,亦减少了摩擦。③起拨套管时,因向上拉力使套管向上移动,竹皮因和孔壁的粘土