基于非线性分离的可倾转四旋翼LQR飞行控制研究

本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中间控制量,将该强非线性系统分离为线性动态环节和非线性静态环节,并仅针对线性动态环节设计了计算量小、易于硬件实现的线性二次型调节器（LQR）,然后再通过反解输入非线性环节将中间控制量分配到实际的控制量——旋翼倾转角和电机转速.仿真实验结果表明,基于非线性分离策略设计的LQR飞行控制器能够实现对可倾转四旋翼稳定控制,很好地独立追踪位置和姿态期望.     

广西贵港岩溶地质高背景区富含铁锰结核土壤的矿物学与重金属地球化学特征

岩溶地质高背景区土壤中普遍存在的铁锰结核对重金属的赋存状态和有效性有重要影响。选择广西贵港覃塘岩溶地质高背景区富含铁锰结核的表层土壤(0~20 cm)为研究对象,筛分出不同粒径的铁锰结核(10~120目)和细粒径土壤(<120目)样品进行化学分析,针对以下三个方面开展研究:(1)重金属(As、Cd、Cr、Cu、Hg、Ni、Pb和Zn)在铁锰结核和细粒径土壤中的分布分配规律和铁氧化物矿物的组成;(2)铁氧化物矿物对富含铁锰结核的土壤中Cd等重金属富集的影响;(3)重金属在富含铁锰结核的土壤中的赋存机制。研究发现,铁锰结核中的Fe和Mn以及Cd等重金属含量随着粒径的增大而不断增加,说明Cd等重金属元素更倾向于在大粒径铁锰结核中富集;土壤中Cd等重金属总量的约90%赋存在结核中,表明研究区土壤中重金属主要以结核形式赋存;富含铁锰结核的土壤中赤铁矿和针铁矿的平均含量分别为0.61%和4.94%,且结核粒径越大,针铁矿和赤铁矿含量越高;除Hg外,Cd等重金属含量与针铁矿和赤铁矿的含量均呈现极显著正相关,与赤铁矿的相关性稍优于针铁矿,表明铁氧化物矿物与富含铁锰结核土壤中的Cd等重金属元素富集密切相关。铁锰结核的存在既能促进Cd等重金属在土壤中的富集,又能降低土壤中重金属的生物有效性,研究结果为解释岩溶地质高背景区土壤Cd等重金属元素高含量、低生物有效性提供了理论依据。     

三江平原典型土地利用类型土壤呼吸强度对温度的敏感性

采用实验室恒温培养方法对三江平原3种不同土地利用类型开发后的沼泽土和草甸土进行了温度敏感性研究。研究结果表明,在50c、15℃、250C和35℃4种不同温度条件下,各土壤类型的土壤呼吸速率均随温度的升高而增大。在同一温度条件下．3种土壤呼吸强度由弱到强依次是：草甸土一旱地〈草甸土一水田〈沼泽土一人工林。指数模型和乘幂模型均可以较好地描述沼泽土和草甸土土壤呼吸与温度之间的关系,土壤呼吸强度随温度的升高呈指数或乘幂上升。3种土壤的Q14。值呈现出随温度升高而降低的趋势,表明土壤呼吸在较低温度下的温度敏感性更高。对未添加植物残体的纯土壤组和添加了植物残体的对照组进行对比研究,发现添加植物残体后土壤呼吸强度大大增强,因此野外实际的土壤呼吸强度要比通常室内实验中去除植物残体后所测定的土壤呼吸强度更高。     

大兴安岭查巴奇地区水系沉积物地球化学特征及找矿方向

采用R型聚类分析方法和衬值累乘法,圈定综合异常以消除地质背景对异常圈定的影响。重要综合异常区主要发育在变质岩及其与酸性侵入体接触部位。综合异常具有沿着NE和NNE向断裂构造发育的特征,依据综合异常特征和地质信息圈定出3个成矿远景区。查巴奇小东沟屯和平顶山是本区寻找石英脉型和破碎带型金铜矿的有利区段;新兴屯—德胜屯是寻找热液型(斑岩型)矿床的远景区。     

北京城区24年来土壤Hg元素时空变异特征

采用地统计学和GIS相结合的方法,研究了北京城区24年来2个阶段(1987—2005年,2005—2011年)土壤汞含量的时空变化特征。结果表明,随着能源消费结构的变化,研究区不同时期土壤汞含量发生了明显的变化,随着时间的推移呈现下降的趋势。1987—2005年,由于工厂搬迁、煤改气等措施的大力实施,土壤汞含量呈现明显的下降,从1.291μg/g减少到0.556μg/g。而2005—2011年,土壤汞含量变化并不显著,从0.556μg/g减少到0.490μg/g。空间上,从1987年至今,研究区二环内土壤汞含量高值区的范围在不断缩小。从1987年到2005年,二环内土壤汞贫化明显,土壤Hg含量下降了1μg/g以上,Ⅲ级和超Ⅲ级区域面积从142.22 km2,经过18年后减小到53.59 km2。相对于2005年,2011年研究区只有二环内中北部和西南三环区域土壤汞贫化相对较明显,土壤Hg含量下降了0.3μg/g以上,Ⅲ级和超Ⅲ级区域面积经过6年后减小到40.51 km2。     

中国不同地区典型河流中多环芳烃分布特征研究

为了调查研究我国大面积不同流域河流系统中多环芳烃分布特征以及不同地区之间的来源差异,选择了分别代表中国中部、西部和东北部的长江武汉段、涪江及松花江为研究区域,测定了河流水体中16种优先PAHs的含量,并进行了其污染来源识别。结果表明,16种多环芳烃含量范围为N.D.～317.56 ng/L,最高值出现在长江武汉段;在16种多环芳烃单体中,不同地区呈现出不同的组成特征,涪江和松花江以低环PAH组成为主,而长江武汉段高环PAH含量增加;其组分含量高低及特征比值分析结果显示松花江和涪江的来源主要是燃烧源,而长江武汉段来源复杂。     

云南元谋干热河谷造林区植被生长与土壤渗透性的关系

通过云南元谋干热河谷造林区林分生物量及生产力指标与双环入渗试验的土壤入渗性能指标的相关分析，发现乔木生长与土壤渗透性具有显著正相关关系(P＜0.01)，地表枯枝落叶量与土壤渗透性的相关关系也较密切(P＜0.05)，而灌草生长与土壤渗透性无显著相关。研究指出，改善土壤入渗性能的措施，如沿等高线开深沟种植、禁止放牧践踏、保护地表枯枝落叶等均对林木生长有积极的影响。     

磁化率对土壤重金属污染的指示性研究——以沈阳新城子区为例

通过对399件表层土壤磁化率参数与化学组成的分析测试,较系统地总结了沈阳新城子区土壤磁化率特征,并初步进行了磁化率对土壤重金属污染的指示研究。结果表明:(1)不同土壤类型中磁化率差异较大,棕壤中由于人为作用较大,其均值最高。不同堆积类型中磁化率差别较大,洪积物和残坡积物中平均值最高,冲积物中最低。不同农作物对元素的需求不一样导致磁化率的含量变化范围存在着区别。(2)土壤的磁化率与土壤中Cd、Pb、Hg、Cu、Zn等重金属元素含量呈显著正相关,且与土壤pH值呈显著负相关关系,能反映出土壤酸化的状况,对土壤污染程度有较好的指示性。(3)利用磁化率可以快捷地划分污染区。     

西藏日喀则地区生态安全评价与生态环境建设

用生态安全的PSR(压力-状态-响应)概念模型和层次分析法建立西藏日喀则地区生态安全评价体系,综合评价全区生态安全现状。结果表明,日喀则地区生态环境系统安全状况目前已退化到中警状态,生态环境问题已成为制约当地经济发展和社会进步的主要因素。同时,分别计算出全区18县市各自的生态安全指数值,结果显示,除吉隆县属预警状态,其余17县市都为中警状态,且区域相对差异极为明显,东部生态安全问题更为突出。文章根据日喀则地区不同生态环境要素的区域差异以及生态安全建设的需要,提出五大生态环境建设区以满足日喀则地区改善生态安全现状的需要。同时详述了各生态环境建设区的生态环境特征、存在问题和治理方向。     

地市级气象信息网络数据库系统建设及应用

兴安盟气象局的地市级气象信息网络数据库系统采用客户机/服务器(C/S)模式,将气象信息分类存储到数据库服务器中,并利用SQL Server语言进行管理;客户机采用Delphi语言实现与数据库之间的连接访问,设置了五种不同的访问权限,保证数据的安全性和可靠性.该系统的建成使气象信息资源的管理方式得到了改进,实现了气象信息资源在本地范围内共享.