一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法

点云地图是智能机器人自主导航的基础。文中提出一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法,通过对图像特征的快速提取与匹配,实时估计相机位姿;综合考虑彩色图像的投影误差与深度图像的反投影误差,应用图优化算法对关键帧位姿与地图点进行联合优化;通过环路检测与地图优化降低估计误差累积的影响;利用估计得到的相机位姿将关键帧对应的图像点云进行拼接融合,形成表示三维空间场景结构的稠密点云地图。通过实验验证方法的有效性、精确性与实时性。     

栉孔扇贝体内类支原体样生物的分离纯化

栉孔扇贝(Chlamys farreri)是我国北方诸省传统的一种养殖贝类.自20世纪90年代以来,北方海域养殖的栉孔扇贝灾难性的死亡事件屡有发生,1997年最甚.该贝一般呈现两个死亡高峰期:其一为春季(3～5月)死亡,在有些海区死亡率达50%以上;其二为夏季高温期(6～9月)死亡,一般在持续27℃以上高温天气(如在8月)死亡尤为严重,此期内死亡率高达80%以上,甚至有的海区100%死亡[1]1).     

栉孔扇贝体内寄生的病毒的分离纯化及其形态学观察

栉孔扇贝(Chlamys farreri)是我国传统海水养殖贝种,养殖范围主要分布于黄海、渤海沿岸的山东、河北、辽宁等地,但是,近年来因病害发生,造成了巨大的经济损失.扇贝大规模死亡流行病学调查研究已进行多年,流行病学调查、病理学、病原感染实验及病原分离纯化等研究初步认为类立克次体是扇贝(包括栉孔扇贝和海湾扇贝Argopecten irradians)的病原生物[1～4].在用泛影葡胺密度梯度离心纯化栉孔扇贝类立克次体时发现一种具囊膜的病毒粒子,本文首次报道栉孔扇贝体内该球形病毒纯化的形态学特征.