基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法

针对ORB-SLAM3构建的稀疏地图不能直观展现室内环境问题,同时验证ORB-SLAM3中惯性RGB-D相对于RGB-D稠密地图构建的优势以及回环检测环节对于惯性RGB-D稠密地图构建的影响,本文探讨了一种基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法。该方法在分析ORB-SLAM3惯性RGB-D模式工作的基础上,增加了稠密建图模块,通过稠密点云构建、体素滤波、稠密点云回环更新等步骤,最终得到能够直观反映周围环境的稠密地图。通过实验验证,本文探讨的ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法是有效可行的,惯性RGB-D模式能够有效解决相机运动中特征跟踪容易丢失问题;稠密点云回环更新能够消除IMU初始不稳定运行导致点云模型杂乱问题。在实地采集的数据集下的实验结果表明,基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图相比于RGB-D稠密地图,在特征线段测量方面精度提升68%,在角度测量方面精度提升91%,表现出更高的精度和地图构建能力。     

一种正样本单分类框架下的高分辨率遥感影像建筑物变化检测算法

高分辨率遥感影像建筑物变化检测对于城市规划、城市执法等方面具有非常重要的意义。文中提出一种基于正样本单分类器学习框架下的建筑物变化检测算法。首先提取影像形态学建筑物指数特征(MBI),通过卡方变换将其与光谱特征进行融合;然后利用一种单分类器完成建筑物变化初始判定;最后利用改进的长宽比形状特征完成最终建筑物变化判定。通过与现有建筑物变化检测算法、传统的多分类器算法对比,本文算法精度有一定提升并具有更强的鲁棒性。     

基于GIS的庐山旅游信息系统的设计与开发

本文以GIS为技术平台,从数据库的设计、功能模块的设计等方面介绍了基于GIS的庐山旅游信息系统的设计与实现流程,并重点分析了该系统设计和开发过程中的重点和难点。     

我国矿业权评估准则体系初步建设完成

2008年8月1日,中国矿业权评估师协会（以下简称矿评协）在北京召开“矿业权评估准则发布会”,发布了《矿业权评估技术基本准则》、《矿业权评估程序准则》、《矿业权评估业务约定书规范》、《矿业权评估报告编制规范》、《收益途径评估方法规范》、《成本途径评估方法规范》、《市场途径评估方法规范》、《矿业权价款评估应用指南》和《确定评估基准日指导意见》9项准则,于2008年9月1日全面实施。     

山西中部小两岭组火山岩的铷—锶同位素年龄测定

<正> 一、采样位置及其概况 二、测定方法和测量结果 三、问题讨论     

胶东昆嵛山花岗岩的特征、成因及其与金矿的关系

昆嵛山花岗岩是牟平—乳山金矿成矿带的围岩，在其成因和定位时代上长期存在争议。本文对岩体地质和地球化学特征进行了系统研究，并就岩体成因及其与金矿的关系进行了讨论。作者认为，昆嵛山花岗岩是在中生代由岩浆缓慢冷凝结晶形成的大型复式岩基，并非交代成因。它由垛崮顶片麻状花岗闪长岩（１４７Ｍａ）、八门邹家斑状花岗闪长岩（１３５Ｍａ）、瓦善—水道弱片麻状二长花岗岩及五爪山片麻状含榴二长花岗岩（１２０Ｍａ）组成，成分具贫铝富碱的特点。岩浆来源于中下地壳中酸性变质火山岩系部分熔融形成的岩浆，其形成温度为６５０—７５０℃。岩体经历了韧性和脆性变形作用，不同方向的片麻状构造是岩浆结晶期韧性变形作用的结果。脆性变形形成的断裂和破碎带是本区主要的导矿和容矿构造。花岗岩定位、韧和脆性变形作用与金矿成矿作用有十分密切的关系     

胶东蓬家夼金矿床地质地球化学特征--一个与低角度层间滑动断层有关的金矿床

山东半岛是我国重要的黄金产地,已先后发现了数十个石英脉型金矿(玲珑式)和破碎带蚀变岩型金矿(焦家式)。近年来,中国科学院黄金创新工程项目在乳山-牟平地区成功地进行了金矿找矿预测工作,在胶莱盆地东北缘变质基底地层中找到了胶东金矿床新类型——层间滑动角砾岩型金矿。由此得到启发,并在胶东地区掀起了一个沿中生代盆地周边寻找和研究金矿床的热潮。本通过对位于胶莱盆地东北缘蓬家夼金矿的研究,认为该金矿是一个与低角度层间滑动断层有关的金矿床。     

山东西院下金矿地质特征及其外围找矿预测

在地质工作的基础上 ,剖析了西院下金矿的地质特征及成矿规律 ,并结合多元素 X荧光检测和地面伽玛能谱测量等物化探方法 ,对金矿床外围进行了成矿预测 ,指出了找矿方向并设计了相应的探矿工程。     

西藏波龙斑岩铜金矿床的Re-Os同位素年龄及其地质意义

波龙斑岩铜金矿紧邻多不杂矿床,是多龙矿集区内新发现的一个超大型矿床。波龙矿床早期有两次成矿花岗闪长斑岩侵位,随后较晚期花岗斑岩侵位;地表广泛分布绢英岩化蚀变,深部发育钾化。本文对采于波龙斑岩型铜金矿床内石英-辉钼矿脉中的4件辉钼矿样品进行了Re-Os同位素测试,获得等时线年龄为119.4±1.3Ma (MSWD=0.63, n=4)。此年龄代表了波龙矿床的成矿年龄,与多不杂斑岩型铜金矿床的成矿年龄一致。波龙和多不杂斑岩型铜金矿床紧邻,并具有一致的成矿年龄,可能表明两个矿床的成矿受控于相同的构造-岩浆-成矿事件;斑岩铜矿具有成群分布的特征,波龙和多不杂斑岩铜金矿床的发现也暗示多龙矿集区具有找到其他大型斑岩铜金矿的潜力。     

内蒙古白音诺铅锌矿床地质特征及成矿作用

内蒙东部的白音诺铅锌矿,是产于中生代火山断陷区的局部隆起环境中的锰钙矽卡岩型矿床,矿体主要分布于下二叠统大理岩与中生代中酸性超浅成/浅成侵入体接触带的锰钙辉石矽卡岩中,受层问破碎带控制,矿化体呈似层状。主要的铅锌矿石形成于400—220℃、盐度2.5—15wt％NaCl当量、压力160×10~5-600×10~5Pa、酸性、还原环境。从早期的矽卡岩到晚期的硫化物-硫盐,水热流体的温度、盐度、压力逐步降低,矿液由偏碱性—弱酸性—酸性—弱碱性,介质由氧化—还原,fo_2逐渐降低、fs_2增高,金属矿物按氧化物—硫化物—硫盐的序列依次析出成矿。水热流体具异常低δ~(18)O的特征,表明该矿床属中生代岩浆活化大气降水成矿的矽卡岩型铅锌矿床。