基于DIDSON的未知海域覆盖规划算法

针对自主水下机器人的路径规划问题,提出一种基于双频识别侧扫声呐(DIDSON)的全局路径规划算法。根据双频识别侧扫声呐的物理特性对AUV进行数学建模,根据声呐的工作频率不同,将AUV分为高频、低频两种工作模式。高频模式下成像精度高,低频模式下成像范围大。文中提出了一种D2-CPP算法,根据声呐返回的识别结果,算法会自主切换AUV的工作模式,并动态规划出对应的路径点,直到覆盖所有区域。通过与割草机算法的仿真对比,证明了算法的有效性,近海实验证明了算法的可靠性。     

真3维下的道路红线GIS

阐述了道路红线规划设计及管理过程中存在的问题 ;从系统开发的角度 ,论述了解决问题的方法、措施 ,介绍了道路红线管理系统的开发平台、思路及具体功能。     

20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现

便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航。     

Simulation of Stress Distribution around Tunnels and Interaction between Tunnels Using an Elasto-plastic Model

This article presents a computer simulation of stress distribution around tunnels and interaction between tunnels using an elasto-plastic model. A finite element method using ANSYS software has been used for the analyses of one and two tunnels at different overburden depths with different separating distances between the tunnels. The results of numerical analyses indicate that stress distribution and stress concentration around the tunnels vary with the overburden depths. It is found that the coefficients of stress concentration for elasto-plastic medium are smaller than those for elastic one by 1.9%. Furthermore, the interaction between the two tunnels rapidly decreases with the increase of separation distance between them. In addition, for quantitatively describing the interaction between the two tunnels, a critical separation distance is introduced. The critical separation distances between the two tunnels at different overburden depths are 8 m, 12 m, and 14 m respectively. This fact is very important and essential for the design of mining tunnels and to ensure safety in tunnel engineering.     

冀北东坪金矿床深部-外围的构造-蚀变-流体成矿研究

冀北东坪金矿田是我国首次在碱性杂岩体内发现的金矿床,曾被认为是与碱性岩有关的金矿床。近年来年代学数据表明,东坪-后沟一带金矿的赋矿碱性杂岩体形成于海西期,而成矿却主要发生在燕山期。金矿床严格受构造裂隙控制,构造-蚀变-流体成矿作用显著,钾长石化是最重要的蚀变。由未蚀变岩石向矿体和断裂带中心方向,典型的构造-蚀变-矿化分带依次为:0-原岩(二长岩、正长岩)带,I-微斜长石化带,II硅化绢云母化微斜长石岩带,III碎裂微斜长石岩带,及IV断层泥。从0带到III带,Au含量增加,Ag、Cu、Pb、Zn、Mo也略有增加。东坪金矿构造-蚀变-矿化阶段可分为4个:Ⅰ钾长石-石英脉阶段;Ⅱ黄铁矿-白色石英阶段;Ⅲ多金属硫化物-烟灰色石英脉阶段;Ⅳ晚期碳酸盐阶段。深部中段各阶段脉石英的流体包裹体研究表明, 在I、II、III阶段均发育富CO₂包裹体。第Ⅰ阶段钾长石石英脉L-V型包裹体均一温度(Th)为220.3~359℃,盐度1.1%~3.1% NaCleqv;H₂O-CO₂型包裹体Th在346.5~383.5℃。第Ⅱ阶段黄铁矿白色石英脉中L-V型包裹体Th范围是217.2~372.5℃,盐度在1.1%~5.7% NaCleqv;H₂O-CO₂型包裹体Th在241.2~396.7℃,盐度为2.2%~6.2% NaCleqv。第Ⅲ阶段的烟灰色石英脉中L-V型包裹体Th范围为158.2~350.5℃,盐度在0.7%~5.5% NaCleqv;H₂O-CO₂型包裹体Th范围在215.2~378℃之间,盐度范围在3.0%~6.0% NaCleqv。第Ⅳ阶段晚期石英脉L-V型包裹体Th范围为151.2~249.8℃,盐度在0.9%~8.3% NaCleqv。矿区外围转枝莲矿段的II阶段白色石英脉中包裹体的Th范围为220~416.2℃,III阶段烟灰色石英脉的Th范围为195.3~425℃。富金石英脉形成于中高温(＞300℃,可达400℃以上)、中深压力(70~160MPa以上)条件下。其成矿背景、热液蚀变、矿物共生组合及流体性质与典型的造山型金矿有一定的差别,归属于"与侵入岩有关的金矿床"更合理。     

稀土钇、镧掺杂TiO2薄膜的拉曼谱分析

采用溶胶-凝胶法在石英玻璃衬底上用旋涂法制备了未掺杂、掺杂钇和掺杂镧的TiO₂薄膜样品,对样品在700—1100 ℃范围内进行退火处理,并对样品的拉曼光谱进行了分析.分析表明:随着退火温度的升高,未掺杂TiO₂薄膜发生了从锐钛矿相经混相最终向金红石相的转换,掺杂钇和掺杂镧对TiO₂薄膜的晶相转换起阻碍作用,掺杂镧的阻碍作用更强;稀土掺杂能使TiO₂薄膜晶粒细化,并使晶粒内部应力增大从而阻碍晶格振动,掺杂镧比掺杂钇的效果     

20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现

便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航.     

郑东新区顶管施工中顶进阻力的确定方法探讨

介绍顶管施工尤其是长距离顶管施工中顶进阻力的重要性,列举了采用《给水排水工程顶管技术规程》（CECS：2008）、《给水排水管道工程施工及验收规范》（GB 50268—2008）计算顶进阻力的公式和日本下水道协会制定的顶进钢筋混凝土管顶力的计算公式。在郑东新区土压平衡顶管工程实例中对顶进阻力进行了测试和研究,指出理论计算结果与实际值之间存在的差异。提出了适合郑东新区的顶管顶进阻力的计算方法。     

桂东南博白地区片麻状花岗岩LA-ICP-MS锆石U-Pb年龄、地球化学特征及构造环境研究

博白地区片麻状花岗岩位于钦杭结合带南部,属桂东南大容山—十万大山复式岩体的一部分,其主要岩石类型为片麻状细粒少(含)斑堇青黑云正长花岗岩和片麻状中粗粒巨斑状堇青黑云二长花岗岩.通过对片麻状花岗岩进行LA-ICP-MS锆石U-Pb测年,获得其年龄为425.5～420.4 Ma,为晚志留世.岩石地球化学分析表明,该片麻状花...