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讨论了全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/里程计(odometer,ODO)/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合定位定姿中误差校正与ODO/INS组合导航两个方面的问题。针对里程计刻度因子和安装误差角的校正,在不改变原GNSS/INS滤波器的基础上,设计了GNSS/INS与INS/ODO两级卡尔曼滤波器级联结构,将INS导航误差与里程计刻度因子误差、安装误差角分别列入两个滤波器的系统状态中,在GNSS连续观测和固定模糊度条件下,利用里程计和惯导里程增量之差作为INS/ODO卡尔曼滤波器的外部观测,对误差进行校正。另一方面,使用校正过的里程计和安装误差角,在GNSS失锁条件下对INS进行观测和修正。跑车实验结果表明,本文算法可以有效校正里程计刻度因子和定位定姿(positioning and orientaton system,POS)安装误差角,同时大幅提高GNSS失锁条件下的定位精度,配合平滑卡尔曼滤波器,可将城市移动测量两分钟GNSS失锁条件下的定位误差控制在0.5 m以内。 相似文献
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如皋市共有23个镇,145万人,是农业大市(县).改革开放以来,广大富裕起来的农民纷纷要求到城镇买地建房.为这事,过去是通关系、找镇长;如今变了,经常有人到镇土管服务站咨询:"何时何地有土地出让?"为适应形势的需要,近几年来,如皋市国土资源局先后在23个镇举办了35次土地拍卖会,共出让土地25160m2,有236位富裕农民获得了受让土地建房的权利.他们的做法和体会可归纳为以下4个方面. 相似文献
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为解决山西某矿区煤层气钻孔漏失问题,选择合适的堵漏浆液。基于正交试验的设计方法,以低水解聚丙烯酰胺(PHP)、801堵漏剂、水玻璃和植物胶为堵漏材料制成堵漏浆液,测试了堵漏浆液的相对密度、失水量、塑性黏度、表观黏度、和动切力等指标,并采用极差法与方差法分析了各材料(因素)的显著性。研究表明:塑性黏度、表观黏度受PHP的影响最大,水玻璃对失水量影响最大,801堵漏剂对动切力影响最大。以较大的黏度和动切力及较低的失水量为评价依据,确定了堵漏浆液的最优配方。建立了最优配方堵漏浆液的流变方程,模拟试验测定堵漏浆液的堵漏性能,并通过4个煤层气钻孔工程实践验证了堵漏浆液的堵漏功效。 相似文献
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以陕西省武功县农村电商空间发展为对象,利用标准差椭圆法、平均最近邻法、最邻近指数,构建电商经济联系强度模型,分析该县农村电商卖家的空间格局和县外电商经济联系强度的分布特征,探讨其影响因素及机理。结果表明:武功县农村电商卖家布局与其行政空间形态一致,即西北—东南方向分布;电商卖家空间分布明显不平衡,普集街道办事处为集聚中心,并以普集街道办事处政府和武功镇政府为主呈组团式发展,符合距离衰减规律;县外电商经济联系强度分布不平衡,强度值随距离增加而衰减,与其农村电商辐射力正相关;政府政策、交通条件、龙头企业、园区经济是武功县内农村电商分布和外部空间联系的重要影响因素。 相似文献
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泰山顶部近地层风的方差与谱分析 总被引:2,自引:0,他引:2
风在速度与方向上的不稳定性可引发结构振动并可导致损坏。山顶风较少受局地作用影响, 流场较稳定,作为典型风况对山顶风湍流脉动情形进行的观测和分析,对于研究建筑结构风载振动情形有着重要意义。在不同风况下对泰山气象站近地层风的风速和风向进行了同时、逐秒测记,所得样本经检验符合正态分布。计算表明,风向样本方差显著大于风速样本方差。绘制了各风速、风向样本自、互谱密度曲线图。谱图显示诸样本具有红噪声序列特征,不同样本自、互谱密度曲线具有相近形状,而以风速自谱曲线吻合程度最好,谱密度曲线在周期为4秒及2秒处有峰值。此后的研究应结合记录仪器的改进增加采样频率,对周期为2秒以下谱曲线作进一步分析。 相似文献
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长江黄河源区多年冻土变化及其生态环境效应 总被引:29,自引:1,他引:29
应用江河源区五站1980-1998年0cm、5cm、10cm、15cm、20cm、40cm浅层地温资料、钻孔深层地温资料以及勘探资料,详细分析了两大源区的冻土变化,结果表明:近20年来,受气候变暖影响,江河源区多年冻土总体上保存条件不利,区域上呈退化趋势。岛状多年冻土和季节冻土区年均地温升高约0 3~0 7℃,大片连续多年冻土区升幅较小,为0 1~0 4℃。多年冻土上限以2~10cm/a的速度加深。在黄河源多年冻土的边缘地带,垂向上形成不衔接冻土和融化夹层,多年冻土分布下界上升50~70m。冻土退化已对江河源寒区经济和生态环境产生了一系列重要影响。但是,冻土退缩及其对环境的影响还存在很大的不确定性。 相似文献