Robust leader-follower formation tracking control of multiple underactuated surface vessels

This paper is concerned with the formation control problem of multiple underactuated surface vessels moving in a leader-follower formation.The formation is achieved by the follower to track a virtual target defined relative to the leader.A robust adaptive target tracking law is proposed by using neural network and backstepping techniques.The advantage of the proposed control scheme is that the uncertain nonlinear dynamics caused by Coriolis/centripetal forces,nonlinear damping,unmodeled hydrodynamics and disturbances from the environment can be compensated by on line learning.Based on Lyapunov analysis,the proposed controller guarantees the tracking errors converge to a small neighborhood of the origin.Simulation results demonstrate the effectiveness of the control strategy.     

冲绳海槽分级沉积物的地球化学特征

通过对冲绳海槽中段表层沉积物样品的分级测试,总结出不同粒级沉积物中元素的含量和赋存形式特征。粗粒级（＞63μm）中以陆源碎屑矿物和碎屑矿物晶格中类质同象元素赋存,细粒级（＜63μm）中粘土矿物及其吸附作用对常量、微量和稀土元素的富集有重要影响。     

3种海产经济鱼类成熟卵膜形态的比较研究

通过扫描电镜对黑鲷,牙鲆和红鳍东方豚成熟卵膜进行比较研究,认为其卵径大小,壳膜厚薄,微型孔小管长短,孔径大小,分布密度,卵膜孔和卵孔管等形态都存在着种的差异,尤其是由漏斗状壁的前庭和漏斗底的卵孔管两个主要部分组成的卵膜孔也体现了种的特异性。黑鲷是深凹陷,短孔道型,牙鲆是浅凹陷,短孔道型,红鳍东方豚是无漏斗状凹陷,仅有一长孔道型的卵孔管和簇拥其周围众多乳突等的特殊结构,这３种鱼的卵孔管内壁肯螺纹,属     

On waves propagating over a submerged poro-elastic structure

In this paper, the problem of incident waves propagating over a submerged poro-elastic structure is studied theoretically. A linear wave theory is used to describe the wave motion. The submerged poro-elastic structure is modeled based on Biot's theory, in which the fluid motion is described using the potential wave theory of Sollitt and Cross (1972). In the present approach, the problem domain is divided into four subregions. Using general solutions for each region and matching dynamic and kinematic conditions for neighboring regions, analytic solutions are derived for the wave fields and poro-elastic structure. The present analytic solutions compare very well with simplified cases of impermeable, rigid structures, and with those of porous structures. Using the present analytic solution, the effects of a poro-elastic submerged structure on waves are studied. The results show that softer poro-elastic structures can induce higher reflection and lower transmission from incident waves. For low permeability conditions, the elasticity of the structure can induce resonance, while higher permeability can depress the resonant effects.     

一种高Q值单频水声信号放大提取电路的设计

针对水声信号所处环境复杂、背景噪声源多的特点,提出了一种基于JFET的超低噪音放大电路,该电路选用两片低噪音的场效应管2SK170作为第一级放大器件,经过CR高通滤波连接到同相放大电路,整体电路增益可达70dB;为进一步提升接收信号信噪比,结合双T滤波器特点优化设计出一种高Q值选频电路;通过Multisim14仿真表明,设计的电路在1 Hz处的电压噪声密度仅为2.4 nV/Hz^0.5,滤波器Q值可达25.6,结合实际电路测试结果表明,设计的电路能够满足水声测量要求。     

白缘(鱼央)5S rDNA的扩增分析及其在染色体上的FISH定位

本文分别对雌雄白缘(鱼央)的5S rDNA进行了PCR扩增和序列分析,并采用双色荧光原位杂交(FISH)技术,以白缘(鱼央)的5S rDNA序列和小麦的45S rDNA为探针,对其在白缘(鱼央)雌雄中期染色体上进行了FISH定位研究。结果表明,白缘(鱼央)5S rDNA序列无雌雄差异;5S rDNA的保守区序列为117 bp;5S rDNA和45S rDNA分别被定位于白缘(鱼央)的性染色体和第5号染色体上。同时从GenBank中获得了22种鱼的5S rDNA,运用DNAman软件构建了23种鱼的系统发育树,对白缘(鱼央)的进化地位进行了初步研究。本研究为阐明白缘(鱼央)在鱼类系统进化中的位置、重复序列在脊椎动物性染色体上的分布状况以及与性别决定与分化的关系,提供了资料积累和分析依据。     

月平均海平面变化对设计水位的影响——推荐一种计算设计水位的方法

利用2种高(低)潮序列统计了高(低)潮累积频率,一是从记录原点起算的高(低)潮序列Ⅰ,一是从月平均海平面起算的高(低)潮序列Ⅱ。可以发现:不同年份的高(低)潮序列Ⅰ的累积频率10%(90%)对应的潮位之间存在明显的差异,这主要是由于不同年份月平均海平面变化之间的差异引起的。同时也发现:不同年份高(低)潮序列Ⅱ的累积频率10%(90%)对应的潮位彼此比较一致,表明用不同年份的高(低)潮序列Ⅱ获得的结果在统计意义上是稳定的。为了得到安全稳定的设计高(低)水位,引人了月平均海平面特征极大(小)值。本文建议,设计高(低)水位取为月平均海平面特征极大(小)值与高(低)潮序列II累积频率10%(90%)对应的潮位之和。     

地形、气候与湖面波动对浅水三角洲沉积环境的控制作用——以松辽盆地北部东区葡萄花油层为例

松辽盆地北部东区葡萄花油层沉积时期,基底整体一致下降,气候干旱,地形平缓,河流入湖发育浅水三角洲。三角洲平原上的分流河道通过填积和湖面的频繁波动向湖泊中心方向长距离推进,在三角洲前缘的浅水区发育很有特色的水下分流河道,发育了宽展的三角洲前缘相沉积。在平面上,三角洲平原与宽展的三角洲前缘、前三角洲平缓相接,不存在Gilbert型三角洲模式的顶积层、前积层、底积层三褶结构。     

西藏雅鲁藏布江缝合带西段普兰纯橄岩中橄榄石的出溶特征及指示意义

西藏雅鲁藏布江缝合带西段普兰纯橄岩中橄榄石存在透辉石和磁铁矿共生出溶现象。这类纯橄岩非常新鲜,主要由橄榄石、尖晶石和透辉石等矿物组成。橄榄石的Fo值是90.1~90.7,铬尖晶石的Cr~#为19.8~20.8,远小于蛇绿岩地幔橄榄岩中常见纯橄岩中铬尖晶石的铬值(Cr~#60)。基于前人研究结果,提出这种现象是由于亏损方辉橄榄岩与含钛、铝、钙熔体发生交代作用,从而形成橄榄石的固溶体存在Ti~(4+)、Al~(3+)、Ca~(2+)、Fe~(3+),而Cr~(3+)进入铬尖晶石结晶。后期由于岩体在抬升过程中降温,橄榄石中出溶形成单斜辉石和磁铁矿,而铬尖晶石结晶被保留。依据铬尖晶石-橄榄石的矿物化学成分,识别出低铬纯橄岩具有最低的部分熔融程度为~8%,Cr~#最高的纯橄岩壳其部分熔融程度达到~50%,表明不同岩相间其形成背景存在明显差异。因此,笔者认为普兰蛇绿岩具有多阶段的过程。首先是在洋中脊环境下经历富Ca、Al和Na等熔体交代和部分熔融作用,后受到俯冲带玻安质熔体改造。