基于RBF的冗余机械手运动学逆解

针对冗余机械手运动学中存在的非线性、强耦合以及时变性的特点,采用了一种基于径向基函数(Radial Basic Function,RBF)网络的非线性拟合和系统辨识的方法,利用RBF神经网络的逼近能力较优、收敛速度快、非线性处理能力强等特点,可以有效地对冗余机械手的运动学逆问题进行求解;同时,运用遗传算法选取RBF网络的中心,提高网络的性能及效率;用Matlab实现对6自由度机械手运动学的建模、仿真.网络求解的结果表明了该方法的有效性.     

上海组网边界层风廓线雷达与宝山二次雷达测风数据比较分析

文章利用上海边界层风廓线雷达网中3台分别布设在松江泖港和嘉定F1赛车场的TWP3型风廓线雷达以及嘉定外岗的LAP3000型风廓线雷达,在2010年初冬和2011年盛夏各一个月时段的连续原始测风数据,逐个与上海宝山GFE(L)-1型二次探空雷达在相同时段中的原始测风数据进行了对比分析研究.并且还将同布设在嘉定地区的两台不同型号的风廓线雷达进行了测风数据的互比分析.在基本稳定的天气条件下,嘉定F1赛车场、松江泖港以及嘉定外岗风廓线雷达各自与宝山GFE(L)-1型二次雷达探空测风数据进行对比分析的匹配样本数依次是6733、7350和7013对,其在盛夏时段对比统计的各层风速的平均标准差分别是3.34、3.37和4.03m·s-1,在初冬时段则为3.22、3.22和3.42m·s-1.参与互比分析的F1赛车场TWP3型风廓线雷达和外岗LAP3000型风廓线雷达之间的匹配样本数是71981对,其在盛夏时段互比统计的风速平均标准差是3.63 m·s-1,在初冬时段为4.12 m·s-1.有统计曲线表明,本研究中两台TWP3型风廓线雷达与宝山GFE(L)-1型二次雷达探空测风的误差均为2～4 m·s-1,其比对精度明显优于嘉定外岗的LAP3000型风廓线雷达.文章还提出了风廓线雷达的“有效探测高度”新概念.     

山西省北中部“09．07．08”区域性暴雨天气过程分析

本文利用常规天气图、物理量场等资料,从大尺度环流形势及影响系统、动力、热力条件等方面,对2009年7月8日山西省北中部区域性暴雨进行了诊断分析。结果表明：500hPa西风槽前部西南暖湿气流与东北冷涡后部下滑的冷空气相互作用,700hPa低涡切变线是造成本次大暴雨的主要影响系统;深厚的湿层和强烈的水汽辐合为暴雨的产生提供了充足的水汽条件;低涡东移和切变线的生成,地面低压向山西发展,为暴雨的形成提供了动力条件;低层850hPa的高能舌轴前的能量锋区为暴雨的形成提供了热力条件。     

一次热对流降水成因的分析和模拟

夏季受西太平洋副热带高压控制的中国大陆地区常发生热对流降水.文中首先利用TRMM卫星观测资料、地面自动站地表温度观测资料和NCEP资料分析了热对流降水的特征及其产生的背景条件;利用区域平均的水汽方程诊断了地表蒸发、水汽平流和水汽通量辐合项的贡献,分析了降水的水汽来源;进一步利用AREM区域数值预报模式,设计了4个敏感性试验,研究了陆气感热、潜热通量对降水的贡献.结果表明,在副热带高压控制的地区,白天强烈的非均匀地表感热加热可导致低层热空气块突破环境下沉气流而上升,周围空气补充形成辐合运动.低层空气的辐合上升既可引起水汽的汇聚,又可把低层的水汽输送到高层.同时非均匀陆面特征造成的非均匀感热和潜热通量的共同作用增强了大气的位势不稳定度,触发了对流,但感热通量对热对流降水的贡献比潜热通量略大.热对流降水的水汽除部分来自地表蒸发外,另一部分来自低层的水平通量辐合.定量计算表明二者对大气可降水量的贡献基本相当,而平流水汽的贡献很小.     

西太平洋副热带高压下热对流降水结构特征的个例分析

利用热带测雨卫星的测雨雷达和红外辐射计的探测结果,对2003年8月2日15时(北京时)中国东南部副热带高压下发生的热对流降水结构特征、云和降水云之间的关系进行了分析研究。大气背景分析表明,500 hPa副热带高压中心附近的较强上升运动和850 hPa的水汽通量辐合为此次午后热对流降水云团的发生提供了动力和水汽条件。热带测雨卫星的测雨雷达探测结果表明,热对流降水云团的水平尺度多为30~40 km,平均垂直尺度均超过10 km,最高达17.5 km;云团的最大近地面雨强超过50 mm/h。热对流降水云团的平均降水廓线表明,其最大降水率出现在5 km的高度,这一高度比估计的环境大气0℃层高度低1 km。与“98.7.20”中尺度强降水的对流降水廓线比较表明,两者的最大降水率高度相同,但热对流降水云团更深厚;在4 km高度至近地面,热对流的降水率减少速度比“98.7.20”强对流降水的快,表明前者雨滴在下降过程中因气温高而发生强烈蒸发。对降水云团顶部特征与近地面雨强关系的分析结果表明,雨顶高较低时,云顶高度变化范围大;当雨顶越高时,云顶高度与雨顶高度越相近;平均而言,给定地面降水率,云顶高度比雨顶高度高出1~4 km;当近地面雨强越大,则云顶高度和雨顶高度越高、且越相近。结果还表明,非降水云面积约占86%,晴空面积仅占2%,而降雨云面积约为云面积的1/8。     

青海冷湖北片麻状石英闪长岩的MC-LA-ICP-MS锆石U-Pb年龄、地球化学特征及地质意义

青海冷湖北片麻状石英闪长岩Si O2含量较低、Na2O、Al2O3、Mg O含量较高,铝饱和指数(ASI)介于0.66~0.70,具准铝质岩石的特征,属高钾钙碱性系列。球粒陨石标准化的稀土元素配分曲线表现为轻稀土富集型,轻重稀土分馏明显,Eu呈很弱的负异常(δEu=0.82~0.87)。微量元素地球化学特征显示,岩石富集大离子亲石元素Rb、Ba、Sr和Th、U,贫高场强元素Nb,Ta、Zr、Hf等,显示出与板块俯冲作用有关的造山带岩浆岩的特征,岩石形成于火山弧构造环境。青海冷湖北片麻状石英闪长岩形成于以角闪石作为主要残余的压力环境下,源岩可能为中—高钾的变质玄武岩。经过锆石阴极发光分析和MC-LA-ICP-MS锆石U-Pb测年,获得加权平均年龄为430.7±0.8Ma,代表了片麻状石英闪长岩的成岩年龄。该岩体是在塔里木地块与柴达木地块发生斜向俯冲碰撞时,深部软流圈相对岩石圈继续运动,岩石圈内部发生拆离,密度相对较小的柴达木陆壳在浮力作用下迅速折返,随着温度的升高或者压力的降低,陆壳中—高钾变玄武岩在中下地壳压力条件下发生熔融形成,是柴北缘高压—超高压变质带折返的物质响应。     

土壤样品中镉的形态分析研究

采用改进的Tessier连续提取法对武汉地区的土壤样品中镉的形态进行了分析,结果表明土壤中镉主要以离子交换态形式存在,总体看其顺序为离子交换态(包含水溶态)>碳酸盐结合态>铁锰氧化物结合态>腐殖酸结合态>残渣态>强有机结合态,说明土壤中镉较活泼,易于迁移转化,对植物的可给性大,是环境中的重要污染元素.     

西南天山乌什县晚三叠世镁铁-超镁铁质层状杂岩体年代学及地球化学研究

镁铁-超镁铁质层状杂岩体被认为是岩石圈伸展的重要标志之一,携带有丰富的地幔信息,是研究地幔物质组成、深部地质作用的绝佳对象。西南天山乌什县北巴勒的尔喀克沟地区新发现的镁铁-超镁铁质岩体具有层状杂岩特征,获得辉长岩锆石U-Pb年龄为224±4 Ma,属于晚三叠世。岩石地球化学分析显示富水、富碱、轻稀土富集、重稀土亏损以及明显富集Th、U、Nb、Ta、La、Ce不相容元素等特征,指示其源自于含水的富集型地幔源区,是石榴石二辉橄榄岩较低程度部分熔融的产物。其原生岩浆可能为富铁、钛的高镁玄武质岩浆,岩石系列主要受分离结晶作用控制,同化混染作用影响小。该期岩浆活动于南天山洋盆闭合、板块的碰撞造山活动之后的陆内造山阶段,代表了板块拉伸背景下幔源岩浆演化的产物,指示西南天山地区在三叠纪末可能存在一期岩石圈伸展事件。      

An examination of summer precipitation over Asia based on TRMM/TMI

A 6-year dataset of summer monthly mean precipitation derived from Tropical Precipitation Measure-ment Mission (TRMM)-Microwave Imager (TMI) was used to delineate the spatial distribution patterns of precipitation throughout Asian areas, which indicates that there are three rainfall centers located at the northern coast of the Bay of Bengal, the South China Sea and the western equatorial Pacific Warm Pool, respectively. Based upon the analysis of horizontal distribution, the capability of TMI for characterizing terrestrial and maritime precipitation has been evaluated and compared with Global Precipitation Climatology Project (GPCP) dataset. It was found that TMI and GPCP are well consistent with each other, while a few significant differences occur at several regions over land. By investigating rainfall esti-mates over six specific locations in Asia, a systematic underestimation of TMI was demonstrated, which could be explained by the inherent deficiency within TMI terrestrial algorithm relying on scat-tering signal from ice particles in a precipitation system. A further analysis shows that the highly in-homogeneous distribution of rain gauges employed by GPCP contributes a great deal to the significant discrepancy between GPCP and TMI, especially over regions surrounding the Tibetan Plateau where rain gauges are quite scarce.     

太阳活动11年周期对气象参数影响

利用多种资料研究了太阳活动11年周期对全球气温、风场、海表温度(SST)的影响,结果表明:(1)在第21、22太阳活动周,中低纬对流层顶以上大气温度变化具有类似太阳黑子变化的11年左右周期,相对于太阳黑子数,气温变化具有1～2年的延迟性;相对于太阳活动低年,200～10 hPa大气在太阳活动高年整层增温,以赤道低纬地区...