基于单片机的智能轮椅控制系统设计

为提高轮椅使用者的生活自理能力,本文提出一种智能轮椅控制系统.该系统由STM32单片机进行控制,采用模块化、系统化设计,电源模块、摇杆模块、避障模块、驱动模块构成有机整体,各个模块共同作用、相互协调,共同构成了一个安全可靠的轮椅控制系统.通过通信设计可实现模块间数据的发送与接收.该轮椅设置手动控制和自动控制两种方式,可实现轮椅使用者独立生活和近距离出行,运行安全可靠.     

拖拉机驾驶机器人设计及人机协作方法研究

针对农用拖拉机智能化程度低,以及现有的人工智能水平尚无法完全实现自主驾驶控制拖拉机等问题,本文设计一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人.拖拉机驾驶机器人可以对拖拉机进行快速、无损、智能化升级,其结构由转向控制机械手、换挡机械手、旋耕机升降控制机械手和踏板控制机械腿等组成.通过研究人机协作的控制方法,提出了人机协作介入准则和基于转向电机电流反馈扭矩检测的人机协作模式切换方法,研制了原理样机验证拖拉机驾驶机器人的可行性和人机协作控制策略的有效性,对促进精准农业,提高现代农业智能化装备水平具有重要的现实意义.     

四川盆地北部中二叠统茅口组孤峰段优质烃源岩特征及其油气地质意义

二叠系是四川盆地海相烃源岩发育的重要层系,对天然气勘探具有重要意义.基于钻井、测井与露头剖面资料综合分析,厘定了四川盆地北部重点钻井中二叠统与上二叠统界线,证实在盆地北部广泛发育茅口组孤峰段薄层状碳硅泥岩,揭示了孤峰段优质烃源岩分布、地球化学特征与发育环境,评价了其生烃潜力及成藏贡献.结果表明:①四川盆地北部孤峰段优质烃源岩厚度在5～40 m,呈北西-南东向带状展布,存在4个厚值区;②孤峰段烃源岩TOC整体极高、变化范围大,分布在0.5％～31.04％,均值5.08％,为一套优质烃源岩,有机质类型主要为Ⅱ型,有机质成熟度处于成熟—过成熟阶段;③拉张构造背景下形成的台内裂陷深水沉积环境、强还原条件与高古生产力共同控制了孤峰段优质烃源岩发育与分布;④孤峰段优质烃源岩生烃潜力较大,生烃强度主要在5×108～25×108m3/km2,对研究区内海相常规天然气和页岩气勘探均具有重要意义.     

中国非常规油气沉积学新进展

经过近20年不断探索,中国陆上非常规油气勘探开发取得了重大进展。2019年全国非常规油气产量占油气总产量的23%,2020年非常规油气产量接近7 000万吨油当量,标志着中国进入非常规油气革命发展新阶段。非常规油气沉积学作为非常规油气地质学理论体系的重要组成部分之一,受到越来越多的关注和重视,形成了“陆相深水砂质碎屑流等重力流沉积模式”、“海陆相富有机质页岩沉积模式”、“细粒沉积岩发育微纳米级孔喉系统”、“多地质事件沉积耦合形成非常规油气甜点区（段）”等重要认识。专辑主要是由从事非常规油气相关的沉积学专家对中国近几年非常规油气层系沉积研究新进展的系统性和及时性总结,内容涵盖了鄂尔多斯、四川、松辽、渤海湾、准噶尔等近50个大中型及中小型含油气盆地,地层时代跨度自元古代至新生代,涉及致密油/页岩油、页岩气、致密气、煤层气、油页岩油等非常规油气层系（段）近30个。这些研究成果为我国非常规油气资源勘探开发提供了重要理论基础与技术支撑。提出未来非常规油气沉积学需以非常规油气工业开发的“甜点箱体”和“甜点群”为重点研究方向,指导非常规油气资源高效勘探开发。     

攀西会理县白草钒钛磁铁矿床磁黄铁矿矿物学特征及成因

攀西会理县白草矿区以钒钛磁铁矿而闻名,但该钒钛磁铁矿床中还发育一定规模的富钴硫化物矿石,对该类型矿石的形成机制研究还不深入.本文选择白草矿区产出的浸染状、致密块状、网脉状和斑杂状富钴硫化物矿石中的磁黄铁矿做为研究对象,在野外地质调查的基础上,通过矿相学和电子探针等方法对磁黄铁矿的成分和晶体类型进行研究.利用磁性胶体可以鉴别磁黄铁矿晶体类型的原理,确定了研究区的磁黄铁矿具有单斜磁黄铁矿(Mpo)和六方磁黄铁矿(Hpo)两种晶体类型,厘定了细脉状、叶片状和不规则状交生体.通过研究磁黄铁矿中各主量元素特征,计算了磁黄铁矿形成温度、硫逸度和M/S值等参数.将磁黄铁矿形成划分岩浆成矿期(熔离阶段、接触交代阶段)和热液成矿期,并初步厘定了4类磁黄铁矿生成顺序:首先形成浸染状矿石磁黄铁矿与致密块状矿石磁黄铁矿,其次形成斑杂状矿石磁黄铁矿,最后形成网脉状矿石磁黄铁矿.     

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2013年夏秋季黄、渤海悬浮颗粒物及粒径分布特征研究

悬浮颗粒物及粒径是水质重要参数,其分布特征研究有助于加深对海洋生态环境的了解。利用2013年6月和2013年11月LISST-100观测数据,研究了黄、渤海区域悬浮物粒径和浓度的分布情况,浓度分布整体上呈现近岸高远岸低的状况,粒径分布呈现近岸细远岸粗的特征,季节分布特征明显;通过典型断面分析,悬浮物粒径和浓度随着水深变化明显,连续站数据分析结果表明大风对底层颗粒物的再悬浮作用显著,潮流对悬浮物的时空分布有着重要影响;水体衰减系数随着体积浓度变化明显;此外,还研究了悬浮颗粒物粒径Junge分布在黄、渤海区域的适用性。     

全驱动船舶轨迹跟踪初始位置影响分析

船舶轨迹跟踪属于广义上的船舶动力定位,具体来说是船舶在规定的时间内,通过轨迹跟踪系统的控制到达原本设定的位置。以某一全驱动船舶为例,分别对预定轨迹为直线和圆进行船舶轨迹跟踪时域模拟研究,通过分析船舶时域模拟轨迹与预设轨迹的水平位置偏差与艏向角偏差研究轨迹跟踪精度,并分析船舶初始位置对轨迹跟踪的影响。研究表明,船舶初始水平位置偏离设定轨迹起点越大,船舶调整至轨迹的时间越长,但最终能回到预设轨迹上;船舶初始艏向如偏离过大,会导致船舶远离预设轨迹。在实际工程应用中,可利用动力定位将船舶定位至轨迹跟踪起点,调整船舶艏向,再开始轨迹跟踪。     

区域化探方法试验探讨—以胶东半岛莱阳幅1∶20万水系沉积物测量为例

为了了解莱阳幅1∶20万水系沉积物测量采样方法,通过季节试验、粒度试验和异常持续长度试验对该区的采样方法进行研究,结果表明：该区采样粒级应以-60目为宜,采样季节对元素含量影响甚微,流长长度在1.8km以内都可以有效的发现区域异常。不过由于研究区异常持续长度试验只在一个矿区,对比元素较少,难以肯定流长长度的代表性,仅供参考。