Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.     

晚中生代─新生代南海周缘地块运动与南海演化

报道了由华南几个盆地的古地磁数据综合而得的反映该区白垩纪以来古纬度变化曲线，结合Ｓｃｈｍｉｄｔｋｅ等（１９９０）发表的加里曼丹１５０Ｍａ以来的古地磁数据，表明华南与加里曼丹在４０Ｍａ前具有大致相同的古纬度变化史，差异仅出现在距今３０Ｍａ前后和１０Ｍａ以来。若此趋势可靠，则可作出下列推断：（１）南海的扩张只能发生在距今３０Ｍａ附近或１０Ｍａ以后华南与加里曼丹反向运动时期；距今３０Ｍａ的扩张已被广为接受；（２）华南与加里曼丹之向可能存在的古南海只能在９１Ｍａ之前存在；（３）南海演化可能存在两期扩张。南海的拟合可通过沿３５００ｍ等深线的先道时针旋转、后北向平移两个步骤完成。这与Ｈａｙａｓｈｉｄａ等（１９９１）提出的日本海张开与扩张模式很相似，提示东亚边缘海的形成和演化可能具有同样的机制。华南距今５０Ｍａ以来的古纬度变化与Ｔａｐｐｏｎｎｉｅｒ（１９８２）的传播挤出构造模式所预期的基本吻合，表明距今５０Ｍａ以来华南古纬度变化的运动学机制可用Ｔａｐｐｏｎｎｉｅｒ模式作解释。     

大窑湾疏浚物倾倒区环境调查研究

本文以1989年8月调查资料为基础,论述了大窑湾疏浚物倾倒区的水化学要素(pH、盐度、DO、COD、浊度)、营养盐(NO_2-N、NO_3-N、NH_4-N、PO_4-P、SiO_3-Si)和重金属(Cu、Zn、Pb、Cd)等污染物分布特征;分析了水质、底质的环境状况及潮流的影响。从环境地球化学观点探讨了该疏浚物倾倒区选择的科学性。     

海水中液-固界面的台阶型动力学曲线 Ⅰ.动力学曲线之台阶的消长和变化规律

对海水中Zn(Ⅱ),Ca(Ⅱ),Cd(Ⅱ)与高岭石、伊利石和蒙脱石等粘土矿物;无定形水合氧化铁、α-FeOOH等铁的水合氧化物;δ-MaO_2,γ-MnOOH,水锰矿等锰的水合氧化物等30个左右实验体系的液-固界面台阶型动力学曲线进行了系统的实验测定和全面的条件研究。在实验测定上提出两种方法、互为校核。对动力学曲线之台阶的消长和变化规律作了系统研究,确定主要影响因素是:金属离子初始浓度、固体交换剂量、体系的pH值和温度,以及搅拌速度等。     

四氯化碳对杜氏盐藻的毒性实验

按等浓度对数间距0．2设置毒物四氯化碳(CCl4)浓度对杜氏盐藻进行了毒性实验，根据细胞的生长以及β-胡萝卜素含量的变化，观察CCl4,对盐藻的毒性效应。结果表明，CCl4浓度小于0．13％时对盐藻生长及β-胡萝卜素累积几乎没有影响。盐藻对CCl4的最大耐受浓度为0．20％。CCl4浓度达到0．32％时，5天之后造成细胞全部死亡和β-胡萝卜素累积消失。     

中国降水对印度洋海温3—4年周期振荡的响应

用３０年（１９６０～１９８９年）季平均印度洋海温距平资料和中国降水距平资料进行主振荡型分析和伴随相关分析，研究了印度洋海温３～４年时间尺度的主振荡型的时间演变及其对中国降水影响的循环过程，结果表明中国降水低频场的主要响应区域在华中，西南地区以及华北北部一带，它体现了印度洋地区热源异常通过大气内部动力过程激发的低频流型对中国降水年际变化的影响。     

弧后盆地的形成与演化探讨：以东亚陆缘区为例

通过对弧后盆地大地构造体制的讨论，作者认为基属活化作用的产物根据地质，地球物理，地球化学等资料的分析，作者提出结论认为，由于东亚岛弧系岩石圈的均衡作用及海沟外侧冷却大洋岩石圈块体的下沉拖曳牵引等作用，使软流圈在岛弧系下方发生分异，这种分异作用带动东亚陆缘向东扩张，从而产生弧后的张开。     

台湾海峡金色小沙丁鱼幼鱼索饵群体研究

本文研究了台湾海峡南部和北部的金色小沙丁鱼当年生幼鱼计数性状和量度性状特征差异,并结合其生物学特性、产卵场、洄游及海区环境特征进行综合分析。结果表明,台湾海峡南部和北部的索饵幼鱼仍属于同一地方种群:闽南-台湾浅滩语地方种群。根据其索饵洄游特点,可分为台湾海峡南部和北部两个索饵群体.     

生物胺对锯缘青蟹大颚器发育的调节作用

雌性锯缘青蟹(Scylla serrata)于实验的第1天、第5天、第10天，分别注射100μL剂量为1μg／g体质量的5-HT，OA和DA，第15天解剖。结果表明，5-HT对锯缘青蟹大颚器发育具有显的促进作用，OA和DA的作用不明显。经免疫细胞化学检测，大颚器内存在5-HT免疫阳性细胞，免疫阳性细胞多数为卵圆形，少数具有很长的胞突，该结果首次为5-HT参与大颚器的生理活动提供了形态学证据。     

温度、光强和盐度对鹧鸽菜幼体生长发育的影响

从野外采集鹤鸪菜Ｃａｌｏｇｌｏｓｓａｌｅｐｒｉｅｕｒｉｉ（Ｍｏｎｔ．）Ｊ．Ａｇ．幼体，在室内控制条件下，以温、盐、光等不同条件进行模拟培养试验。所获得的数据经生物统计检验表明：鹧鸪菜幼体生长最适水温为２３℃；光照强度为４０００ｌｘ；海水盐度为１８。此结果与我们多年来在汕头港内观察鹧鸪菜的生长及其季节变化相似。