双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.     

基于MODIS 250m遥感影像的变化检测

本文采用分辨率为250m的MODIS遥感影像对土地利用类型进行动态监测,其目的是探讨在MODIS影像上,能够快速准确地获取在不同时期的变化信息,并且为进一步分析提供参考。本文主要讨论运用MODIS影像进行变化检测的几个方面:一是相对辐射校正;二是变化区域的确定,采用基于像素的阈值分割和基于区域的松弛法进来确认变化/非变化像元,并提出一种基于缓冲区方法来消除部分伪变化信息;三是精度评价,根据MO-DIS高时相的特点,本文提出了基于缺少实地观测数据情况下的精度评价。     

WHCORS的建设与应用研究

简要介绍了WHCORS建设过程中部分关键技术的研究情况和系统一年来的主要应用推广情况,分析了系统运行中遇到的问题及解决方法。最后,结合今后将要进一步完善和提高系统的几个方面的研究工作对CORS系统的应用拓展进行了分析和展望。     

数据备份服务器备份性能分析

针对数据备份服务器备份性能优化问题，分别对实时数据存储与历史数据备份之间的关系、数据备份服务器所备份的数据类型非唯一性、客户数量对备份服务器备份效率的影响三方面进行初步的测试与分析，提出了通过优化数据块的选取、优化数据采集方式、优化备份策略提高备份服务器备份效率的基本方法。     

浅水多波束系统SONIC 2024在码头测深中的应用

文中介绍浅水多波束系统SONIC 2024的技术优点,从姿态参数校正、潮汐改正、声速改正、测线滤波及曲面滤波等方面探讨多波束数据处理的关键技术。以码头实测数据验证该系统在水深测量应用中的便捷性和可靠性。     

宁镇中段铜山—石砀山地区综合物探找矿评价

铜山—石砀山铜钼矿位于江苏宁镇山脉中段龙潭—仓头背斜南翼,矿体主体受接触带构造控制。以往地质工作缺少深部研究,对物化探异常再解释工作不够,物探方法找矿专属性研究不细致,综合研究程度较浅。综合分析铜山—石砀山地区地质、物性资料,采用1∶2 000高精度磁法测量、可控源音频大地电磁测深剖面等物探技术,圈定地磁异常8个（C1—C8）,推断由2个磁性地质体、8个矽卡岩体引起。择优对C2异常进行了钻探验证。研究认为该区可控源音频大地电磁测深高低阻过渡带部位的磁异常具有重要的找矿意义,即该区中酸性岩体与碳酸盐岩接触带部位具有含铜钼磁铁矿形成的有利地质条件。对比分析研究区及周边找矿信息,认为铜山—石砀山地区找矿深部有潜力,外围有远景。     

利用GRACE卫星Level-1B数据反演陆地水储量变化的方法研究

卫星重力探测技术为监测陆地水储量变化提供了新的技术手段。对利用GRACE卫星Level-1B数据反演地球陆地水储量变化的重力位差法和Mascon方法的数学模型作了详细推导分析,总结两种方法的特点和解算处理步骤。推导过程表明:重力位差法和Mascon方法在反演时只采用卫星飞临研究区域上空时的观测数据,能够提高反演结果的空间分辨率,比传统的球谐系数法更具优势;Mascon方法在解算时还引入了时空约束方程,进一步提高了反演结果的时空分辨率。     

考虑弯曲刚度的悬索面内自由振动解析解

对索的准确模拟有时应考虑弯曲刚度的影响.在已有研究基础上,考虑弯曲刚度对悬索静力构形的影响,分别推导了两端固结和两端铰接边界条件下水平悬索面内自由振动的解析解,并修正了已有文献中的不足之处,该解在理论上较已有解析解更为准确,它可看作是已有文献在均匀索情况下的解析解.本文推导的解析解具有一定的理论意义.     

广西苍梧社垌石英脉型钨钼多金属矿床流体演化及来源示踪

广西苍梧社垌矿床是大瑶山隆起南侧新发现的一个大型斑岩-矽卡岩-石英脉型钨钼多金属矿床。本文重点对其中的石英脉型矿床进行了研究,依据脉体穿插关系及矿物共生组合将成矿过程划分为I石英-黄铁矿阶段、II石英-白钨矿-辉钼矿阶段、III石英-多金属硫化物阶段以及IV石英-方解石-萤石阶段,其中II和III阶段为主成矿阶段。从早到晚,均一温度逐渐下降(第一阶段550℃→370℃,第二阶段370℃→330℃,第三阶段330℃→210℃,第四阶段190℃→150℃),流体密度逐渐上升(0.61g/cm3→0.72g/cm3→0.82g/cm3→0.94g/cm3),盐度先升后降(第一阶段5.86%～8.55%NaCleqv,第二阶段4.49%～43%NaCleqv,第三阶段0.53%～46.37%NaCleqv,第四阶段0%～12.85%NaCleqv)。激光拉曼成分分析显示,社垌石英脉型矿床的成矿流体属于H2O-NaCl体系,但是该体系的流体成分在成矿前后发生了较大的变化,反映第I阶段以氧化环境为主,(II、III、)IV阶段则为还原环境。氢氧同位素研究显示成矿流体来自于岩浆水,后期大气降水的加入导致矿质发生沉淀。此外金属硫化物的δ34S组成(-3.8‰～+1.7‰)平均为-0.46‰,接近于零值,也表明为岩浆来源。引起矿质沉淀的主要原因是流体混合导致的温度下降等环境条件的改变。总体而言,社垌石英脉型钨钼多金属矿床的成矿流体主要来自岩浆热液,为中高温、中低盐度、低密度的NaCl-H2O流体体系,钨钼等多金属成矿与区内加里东期岩浆作用密切相关。     

利用GIS数据进行地图制图表达与更新

地理信息与制图信息的表达方式之间既有区别又有联系.为了实现两种信息的一体化表达,从制图的角度出发,设计了一种基于单要素的制图数据模型,并在此基础上提出了一种地图制图表达方法;最后以该制图表达方法为基础,给出了制图信息的增量式更新方法.