仿人机器人的可变ZMP步态规划

为使仿人机器人能够稳定地行走,基于三维倒立摆模型,采用了可变ZMP(Zero-Moment Point)来进行仿人机器人的步态规划.在单脚支撑期依据可变ZMP来规划COG(Center of Gravity)的轨迹,在双脚支撑期内则让ZMP保持低速匀速运动,由此来规划此时间段的COG轨迹.仿真结果验证了规划的合理性,保证了更强的稳定性,并且使得采用此规划的仿人机器人的行走和人类的行走更加相似.     

Istanbul Earthquake Rapid Response System: Methods and practices

Potential impact of large earthquakes on urban societies can be reduced by timely and correct action after a disastrous earthquake. Modern technology permits measurements of strong ground shaking in near real-time for urban areas exposed to earthquake risk. The Istanbul Earthquake Rapid Response System equipped with 100 instruments and two data processing centers aims at the near real time estimation of earthquake damages using most recently developed methodologies and up-to-date structural and demographic inventories of Istanbul city. The methodology developed for near real time estimation of losses after a major earthquake consists of the following general steps: (1) rapid estimation of the ground motion distribution using the strong ground motion data gathered from the instruments; (2) improvement of the ground motion estimations as earthquake parameters become available and (3) estimation of building damage and casualties based on estimated ground motions and intensities. The present paper elaborates on the ground motion and damage estimation methodologies used by the Istanbul Earthquake Rapid Response System with a special emphasis on validation and verification of the different methods.     

一条断裂的活动性鉴定及其工程意义

拟建的某水利工程场地存在一规模较大的北北东向断裂,定名为F1断裂.通过对F1断裂的地质雷达探测、工程地质资料分析、地震地质调查、断裂断错和上覆第四纪地层年代测试等工作,鉴定了此断裂的活动性,评价了断裂对工程的影响,提出了工程选址和设计建议,为断裂活动性鉴定在工程选址和设计中的实际应用提供了一个范例.     

云南元阳—马关地区布格重力异常及其找矿意义

评细研究区布格重力局部异常后认为:元阳哈播为金、铜、铅锌找矿有利地段,金平-新安里为金、铅锌、铜、钼多金属找矿地段,个旧老厂为锡多金属矿成矿有利部位,薄竹山为钨、银铅锌找矿区,而马关老君山为钨、铜、铅锌多金属矿有利地段。     

催化极谱法测定矿石中微量铼方法改进

采用2.5次微分催化极谱法,在硫酸—硫酸羟胺—硫酸钠—抗坏血酸—碲(Ⅳ)混合底液中,在国产JP3-1型极谱仪上,于起始电位-0.700伏,终止电位-1.200伏,测定矿石中微量铼。铼浓度在0—15μg/25m l可保持线性关系,且灵敏度高,重现性好,完全满足钼矿、辉钼矿中,以及其他矿物中微量铼的测定。     

高密度电法在高速公路病害边坡中的应用

近几年,随着我国对山区高速公路建设的投入,对高危病害边坡的研究显得日益重要.众所周知,山区地形地貌一般起伏较大,地质条件相对复杂,且易发育滑坡、崩塌堆积、岩溶塌陷等地质灾害.高效准确地查明这些地质灾害的空间分布特征,对指导地质灾害治理方案设计和安全施工意义重大.以贵州省某高速公路的滑坡勘察应用为实例,介绍高密度电法在边...     

水下模块化自重构机器人对接导引

给出一种水下自重构机器人的基本构成模块,针对模块化自重构机器人的对接要求,设计一套基于蓝光波段的可见光定位系统,检测需要对接的两个面之间的位置与姿态关系.在主动连接面呈正三角形安装三个蓝光LED光源,在相应的被动连接面中心安装一个光敏二极管作为光强接收传感器,利用光强接收传感器接收到的信息,设计一套位置检测算法,根据计算出的相对方位误差,修正两对接面的方位.实验结果表明,所设计的蓝光波段可见光导引系统能够在水下准确检测两对接面相对方位,误差小于2cm.     

不同方式提取的近江牡蛎糖蛋白的体外抗氧化活性

比较研究了水浸提、盐液浸提及超声辅助盐液浸提的近江牡蛎糖蛋白粗提物对羟自由基、DPPH自由基、超氧阴离子自由基的清除效果。结果表明:水浸提、盐液浸提及超声辅助盐液浸提的糖蛋白中可溶性蛋白与总糖含量之比分别为1.83∶1、4.49∶1和2.51∶1;3种糖蛋白粗提物均具有一定的清除羟自由基、DPPH自由基和超氧阴离子自由基的能力;它们对羟自由基的清除能力高于对DPPH自由基和超氧阴离子自由基;盐液浸提物清除超氧阴离子的能力最弱;超声辅助盐液浸提的糖蛋白粗提物清除羟自由基、超氧阴离子自由基及DPPH自由基的能力比水浸提和盐液浸提的糖蛋白的能力强。     

多星座组合RAIM算法研究

随着GPS、GALILEO、GLONASS以及BDS的快速发展,需要加强对基于多星座组合的接收机自主完好性监测(RAIM)算法的研究.首先介绍了RAIM算法的原理及流程,然后研究分析了多星座组合下的伪距残差的最小二乘算法以及多星座RAIM算法的可用性判断,最后对单GPS星座和GPS、GLONASS和BDS三星座组合的RAIM算法进行了仿真分析.仿真结果表明:多星座组合RAIM算法得到的故障检测率和故障识别率比单星座有明显提高.