水下机器人-机械臂系统的滑模自抗扰控制

针对水下机器人机械臂系统的强耦合、强非线性、复杂海洋多源干扰等因素影响,提出了滑模自抗扰控制器,将复杂系统模型转变为简单的积分串联系统,将内部参数不确定性、测量误差、建模误差和海洋多源干扰等扰动归结为总扰动,并采用线性扩张观测器对其进行估计并抵消。利用滑模控制器提高系统对参数摄动的不敏感性,增强控制系统的抗干扰性能,通过李雅普诺夫理论分析了控制系统的有界稳定性。仿真结果表明滑模自抗扰与传统滑模控制和自抗扰控制相比,能使水下机器人机械臂实现更好的轨迹跟踪,且系统具有更好的抗干扰能力。     

基于距离-多普勒谱的高频地波雷达的射频干扰抑制

提出一种高频地波雷达的射频干扰抑制方法。基于地波雷达的距离-多普勒(RD)频谱数据,分析了射频干扰特性。利用射频干扰在距离向的强相关性特征,选取RD谱中仅存在射频干扰的远距离单元数据构造自协方差矩阵,使用子空间投影方法实现射频干扰抑制。最后,对实测数据进行了处理,结果表明信噪比得到明显改善,验证了该算法的有效性。     

“华北克拉通破坏”重大研究计划共享数据库系统设计

“华北克拉通破坏”重大研究计划共享数据系统是为了管理该计划产生的天然地震等多种类型的海量观测数据而建立,在实现对观测数据的统一管理的同时,为研究人员提供数据共享服务.基于Oracle大型数据库技术、ArcGIS技术和现代网络技术,对共享数据库系统进行了架构设计,并采用成熟的B/S结构、MVC三层架构模式和Ja-va语言作为系统开发基础.本文对共享数据库系统架构与功能模块设计,以及系统开发体系进行了介绍.     

湖北利川二万多年来的古植被古气候演变

利用孢粉资料,讨论了利川地区古植被和古气候。     

关于国土资源部门组织听证的解读

<行政许可法>第四章第四节专门设立了听证制度,这一制度设立,将有利于保障公民对行政管理事务的知情权、参与权和监督权,充分听取公民、法人和其他组织的意见,保证其陈述意见、质证和申辩的权利.有利于预防和制止行政机关利用行政许可“设租“、“寻租“,从源头、制度上预防和治理腐败,对国土资源部门推进政务公开有极大的促进作用.根据<行政许可法>听证制度的规定,国土资源部门如何组织听证,怎样举行听证,谈谈粗浅理解.……     

''''98海洋科学会议在美国举行

'98海洋科学会议于1998年2月9～13日在美国加利福尼亚州圣迭戈举行.会议由美国地理联合会和湖沼与海洋学会共同举办.来自世界各国的大约1500名科学家出席了会议,大约有60人在会议上分别介绍了他们各自的研究成果.     

海州湾资源综合评估

海州湾是我国黄海海岸中的一个典型的开敞式海湾。在这块又称为港湾型的海域中,海岸类型齐全,过渡特征明显,自然资源丰富,综合条件良好。本文就海州湾的资源状况进行概述与评估。     

海带止水法

我队在钻进某河床钻孔时,孔内地下水与河水相互贯通.为隔离含水层,正确的搜集地下水文资料,我队曾采用海带进行钻孔止水,取得了良好的效果,操作较粘土止水法简单且消耗时间少.具体方法是将普通海带浸湿展开,按地层情况及孔径,确定其缠绕套管外的长度及厚度,然     

2000年召开的部分国际会议预报

时　　　间会　议　名　称地　　　点 E- mail　地址5月 7～ 11日盐渍化国际会议海牙(荷兰 )Salt.2 0 0 0 @inter.NL .net5月 15～ 16日石炭二叠纪碳酸盐板块构造与生物礁 (由SEPM和 IAS联合召开的研讨与野外考察会议 )埃尔帕索(美国 )Jarpley@sepm.org5月 15～ 18日地质与矿床 2 0 0 0会议 :大盆地及以外的地方里诺、内华大(美国 )gsnsym p@nbmg.unr.edu5月 15～ 19日早期脊椎动物—低级脊椎动物国际会议费拉格斯塔夫(美国 )David.Elliot@nau,edu5月 2 1～ 2 4怎样做好编辑 (第 7届欧洲科学编辑协会全体会议 )图尔(法国 )secretary@e…