水下机器人-机械臂系统的滑模自抗扰控制

针对水下机器人机械臂系统的强耦合、强非线性、复杂海洋多源干扰等因素影响,提出了滑模自抗扰控制器,将复杂系统模型转变为简单的积分串联系统,将内部参数不确定性、测量误差、建模误差和海洋多源干扰等扰动归结为总扰动,并采用线性扩张观测器对其进行估计并抵消。利用滑模控制器提高系统对参数摄动的不敏感性,增强控制系统的抗干扰性能,通过李雅普诺夫理论分析了控制系统的有界稳定性。仿真结果表明滑模自抗扰与传统滑模控制和自抗扰控制相比,能使水下机器人机械臂实现更好的轨迹跟踪,且系统具有更好的抗干扰能力。     

高频地波雷达船只目标距离参数估计与评价

高频地波雷达是海上目标大范围连续跟踪探测的有效手段,在其探测结果中,目标的距离是一个重要的参数,其探测精度会影响目标的整体探测性能。本文给出了地波雷达目标距离参数的估计方法和处理流程,并基于地波雷达实测数据开展了目标距离估计及距离-速度耦合补偿处理,将目标距离参数估计结果与实测船舶自动识别系统数据开展了比对,统计分析了目标距离参数在补偿处理前后的误差及其影响因素。结果表明,目标距离参数经过耦合补偿处理之后,测距误差明显减小,测距精度得到了显著提高,最后结合个例分析,给出了距离补偿大小和正负与目标航向的关系。     

马氏珠母贝(Pinctada martensii)2个地理群体杂交子代的杂种优势和遗传变异

采用马氏珠母贝的印度群体(II0)和三亚群体(SS0)的2×2双列式杂交获得了4组子代,II1(II0♀×II0♂)、IS1(II0♀×SS0♂)、SI1(SS0♀×II0♂)和SS1(SS0♀×SS0♂);分析表明,杂交组子代IS1和SI1在壳高、壳长、绞合线长、壳宽、壳重上都表现出杂种优势;IS1在壳宽指数上表现出杂种优势,而在总重和壳重指数上未表现杂种优势;SI1在总重和壳宽指数上表现出杂种优势,而在壳重指数上未表现杂种优势;SI1在壳高、壳长、绞合线长和壳重上的杂种优势较IS1高,差异极显著(P0.01),而IS1在壳宽上的杂种优势较SI1高,差异极显著(P0.01)。应用6个微卫星位点分析4个组合子代的平均FST值为0.357,表明4个组合子代间有较大的遗传差异和较高的分化水平;平均等位基因数依次为SI1(6.17)IS1(6.00)II1(5.00)SS1(4.67),等位基因丰度依次为SI1(5.34)IS1(5.04)II1(4.47)SS1(4.55),期望杂合度(He)依次为IS1(0.55)SI1(0.54)SS1(0.44)II1(0.42),观察杂合度(Ho)依次为SI1(0.52)IS1(0.46)SS1(0.35)II1(0.29),杂交子代的杂合度和遗传多样性高于自繁子代,杂交增加了杂交子代的杂合度和遗传多样性,杂种优势与杂合度和遗传多样性增加直接相关;综合考虑杂种优势与遗传变异的结果,确定三亚野生群体♀×印度养殖群体♂杂交组合作为"珍珠贝育种规划POBs"的主要育种方式。     

图像中圆参数近似极大似然估计

把数学统计方法与数字图像处理方法有机结合,给出了图像中圆参数极大似然估计的数学模型,并导出了利用二维卷积求近似极大似然估计的圆参数。仿真实验显示,与其他方法相比该方法有计算快、能得到亚像素精度等优点。     

通过“强制对中监测”验证某区滑坡体中抗滑桩的作用

文章通过对青海省某区滑坡体、工作基准区及抗滑桩设置“强制对中底座和棱镜”监测点、“强制观测墩”工作基点,进行电子全站仪周期性观测,利用极坐标法、三角高程法测量原理,进一步论证了抗滑桩在此滑坡体中的积极作用;阐述了滑坡监测中“曲线波动”的定性分析和对滑坡体及抗滑桩稳定性的判断.     

新时期国土测绘任务体系和保障机制构建思考

周期性地开展我国陆海国土全空间测绘,实现对陆地、海洋国土空间详细情况及其发展演变规律的准确把握,是新时期国土测绘工作的核心任务.本文从新时期国土测绘的内涵出发,总结国土测绘的开展现状,分析归纳出以"完整覆盖、精细表达、统筹协作、联动更新"为核心的新时期建设方向.在此基础上,提出以海洋测绘、边境测绘、内陆水体测绘、地下空间测绘和国土高精度测绘构成的任务体系,并通过建立基础航空遥感数据统筹获取和地理信息联动更新机制具体保障各项重大任务的高效开展.