工业机器人运动学参数标定精度分析与改进

为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。     

北秦岭西段早侏罗世A型花岗岩及其地质意义

本文通过岩相学、岩石地球化学、锆石U?Pb定年和Lu?Hf同位素组成分析等方法,对出露于北秦岭西段宝鸡岩体王家山一带的黑云母花岗岩和其中的包体进行了研究。结果表明,该花岗岩形成时代为187±2 Ma,属于高钾钙碱性—钾玄岩系列岩石,富集Rb、Th、U等大离子亲石元素以及Nb、Zr和Hf等高场强元素,亏损Ba、Sr和Eu,具有高的全岩锆石饱和温度(825℃~838℃),显示A型花岗岩特征,形成于造山后的板内环境,可能为秦岭岩群副变质岩与安山质岩石部分熔融的产物。暗色包体显示塑性流变特征,具有岩浆结构,发育针状磷灰石和具有复杂成分环带的更长环斑结构长石,是幔源岩浆注入酸性岩浆发生混合作用的产物,形成时代为191±2 Ma,其锆石Hf同位素组成变化范围较大,εHf(t)值介于-11.26~-2.51,主要为富集地幔部分熔融产物。综合本文及前人已有研究结果,认为~190 Ma的早侏罗世早期秦岭地区早中生代碰撞造山过程已经结束,区域开始逐渐进入板内伸展构造演化阶段。     

哈密市空气质量特征及其与气象因子的关系

利用2010-2019年哈密市气象及环境数据,分析了哈密市空气的污染现状、空气质量特征及其与降水、能见度、气温、风速、日照时数等气象因子的相关关系.结果表明:哈密市首要污染物为PM10,空气质量以Ⅱ级(良)为主,近10年空气质量指数呈先增大再减小的单峰型变化,2011年空气质量最好,污染日数最少,之后轻度以上污染日数明...     

一种在线明渠堰槽流量计准确性方法研究

明渠流量计广泛运用于城市供水、污水处理、企业污水排放以及农业灌溉等领域,一般搭配各种堰槽使用,其中巴歇尔槽以其精度高、测量范围广、水头损失小以及固态杂质不易沉积等优点被广泛使用。但其需要计量工作人员在现场进行校准测量之后进行计算,使得结果准确度相低、且测量过程复杂、人为因素造成误差大。因此有必要对影响巴歇尔槽明渠流量计的计量特性进行研究,本研究分别设计了试验用巴歇尔槽和二次仪表(数据采集系统)以及该数据采集系统对应的数据处理、显示、存储软件,方便进行数据处理和数据分析,从而为现场校准工作提供理论依据,使计量工作人员的校准工作有理可依,使计量工作的结果更准确有效。     

新疆开都河地表水环境变化趋势及成因分析

基于巴音布鲁克、大山口、焉耆水文站水环境常规监测数据并结合数理统计方法对开都河水环境不同时间尺度变化趋势及成因进行分析。结果表明：开都河各站点pH值、总氮总体呈现递减变化,但趋势较为显著,总硬度、矿化度指标有所上升,上升趋势不显著。区域内农业活动是其水环境变化的主要成因。     

杭州重返自行车时代

杭州,这座“全国最佳旅游城市”,正在倾力打造一个“全球最大的免费公共自行车城市”。     

辽河油田杜84块兴隆台超稠油层储层孔隙结构特征及孔隙演化

辽河油田杜84块兴隆台油层为超稠油油藏.储层埋藏浅,压实程度与胶结程度低且以粘土矿物胶结为主,处于早成岩阶段.储层孔隙发育, 以原生粒间孔为主,次为粒间溶孔和裂隙孔.根据铸体图象和压汞曲线获得的孔隙结构特征参数确定,该储层孔隙直径大,喉道直径中等,属大孔中喉道型.因此该储层物性好,含油饱和度高,是本区的主要开发储层.     

基于耳石形态特征的南海鸢乌贼群体判别分析

【目的】通过耳石形态参数对南海鸢乌贼(Sthenoeuthisoualaniensis)不同群体进行判别。【方法】采用2012年4月-2013年1月采自南海南沙群岛、东沙群岛和中沙西沙群岛周边海域灯光罩网渔获的268尾鸢乌贼耳石样本(雌性166尾、雄性102尾),通过耳石总长(TSL)、最大宽度(MW)、侧区长(LDL)、背侧区长(DLL)、吻侧区长(RLL)、吻区长(RL)、吻区宽(RW)、翼区长(WL)和翼区宽(WW)9个形态参数进行主成分分析,采用不同校正方法判别分析3个不同海域和3个不同体型群体的耳石差异性。【结果】统计并分析鸢乌贼耳石形态参数可知,南海鸢乌贼耳石具有翼区宽大、侧区次之、背区稍小、吻区长窄的形态特征。主成分分析表明,鸢乌贼的耳石长度参数TSL、LDL、DLL、WL和宽度参数MW可代替9项形态参数来描述耳石的形态特征;函数拟合结果,5项表征与鸢乌贼胴长有较强的线性函数关系。判别分析表明,比值校正法对3个地理群体判别中具有较好稳定性,总体成功率为60.4%;中沙西沙群体和微型群体的耳石形态在判别中有较好的区分度。【结论】不同群体的南海鸢乌贼耳石形态特征具有较大差异性,中、西沙群体和微型群体与其他群体存在较高的区分度。     

柴北缘锡铁山铅锌矿床构造变形特征及其地质意义

锡铁山铅锌矿床位于柴达木盆地北缘,是我国西北地区重要的有色金属矿床之一。系统的地表调查和坑道编录表明,矿区不同岩石单元构造变形及力学特征不同,既有赋存于滩间山群绿片岩内部的早期深层次韧性－韧脆性变形构造,也有赋存于滩间山群原ｃ岩组紫红色砂岩中的晚期浅层次脆性变形构造。结合区域上柴北缘造山带构造演化事件时间序列以及矿区构造特征的分析表明,韧 性－韧脆性变形构造与陆－陆深俯冲碰撞造山作用及俯冲板片的折返有关,矿区浅层次脆性变形应形成于滩间山群原ｃ岩组紫红色含砾砂页岩沉积之后。应力场恢复显示早期韧性－韧脆性变形构造形迹的主应力σ１ 方向主 要 为 ＮＥ／ＮＥＥ－ＳＷ／ＳＷＷ 方 向,倾角 为５°～ ６０°,表明矿区早期变形阶段具有 ＮＥ／ＮＥＥ－ＳＷ／ＳＷＷ 向近水平挤压、左行走滑、斜向逆冲的性质;而晚期脆性变形恢复的主应力方向有２个,锡铁山沟地区表现为ＥＷ 方向,无名沟－中间沟地区为 ＮＷ－ＳＥ方向。对不同中段控矿断裂构造形成时的主应力状态恢复结果显示 ＮＷ 向断裂构造主应力σ１ 状态为 ＮＥ－ＳＷ 向,显示压扭性逆冲－走滑断层性质,而 ＮＥ向断裂构造主应力σ１ 状态为 ＮＷ－ＳＥ向,显示张扭性正－滑断层性质,分别为上述早期和晚期变形应力场的产物。锡铁山矿体分布受控于左行逆冲和左行滑覆构造运动,矿区北西部成矿较为有利,成矿后的 ＮＥＥ－ＥＷ 向断层左行运动对矿体产生破坏作用,导致西侧矿体南移,东侧矿体北移。      

青海驼路沟钴(金)矿床成矿物质来源的黄铁矿氦氩硫铅同位素示踪

为查明青海驼路沟新型独立钴(金)矿床的成因和成矿物质来源,文章对矿区发育的块状、条带状和浸染状黄铁矿矿石进行了黄铁矿流体包裹体氦氩同位素和黄铁矿硫、铅同位素测试。结果表明,不同类型矿石的成矿流体氦、氩同位素组成基本一致,3He/4He介于0.10~0.31Ra(平均0.21Ra),40Ar/36Ar比值为302~569(平均373),反映钴矿化流体主要来源于在赋矿岩系中深循环的大气降水;矿石黄铁矿硫同位素值分布集中且接近于零,δ34S变化于-4.5‰~+1.5‰,集中在-1.8‰~-0.2‰,显示深部来源;矿石铅以高放射性成因为特征(206Pb/204Pb>19.279、207Pb/204Pb>15.691、208Pb/204Pb>39.627),且自地层围岩→区域早古生代火山岩→矿石依次明显增大,可能指示高放射性成因矿石铅主要是由以深循环大气降水来源为主的热液不断从围岩地层中淋取而来。