基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法

针对ORB-SLAM3构建的稀疏地图不能直观展现室内环境问题,同时验证ORB-SLAM3中惯性RGB-D相对于RGB-D稠密地图构建的优势以及回环检测环节对于惯性RGB-D稠密地图构建的影响,本文探讨了一种基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法。该方法在分析ORB-SLAM3惯性RGB-D模式工作的基础上,增加了稠密建图模块,通过稠密点云构建、体素滤波、稠密点云回环更新等步骤,最终得到能够直观反映周围环境的稠密地图。通过实验验证,本文探讨的ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法是有效可行的,惯性RGB-D模式能够有效解决相机运动中特征跟踪容易丢失问题;稠密点云回环更新能够消除IMU初始不稳定运行导致点云模型杂乱问题。在实地采集的数据集下的实验结果表明,基于ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图相比于RGB-D稠密地图,在特征线段测量方面精度提升68%,在角度测量方面精度提升91%,表现出更高的精度和地图构建能力。     

刘金山到省测绘地理信息局调研工作

1月25日,河南省自然资源厅党组书记刘金山到省测绘地理信息局调研指导工作。省自然资源厅党组成员,省测绘地理信息局党委书记、局长刘济宝参加调研。刘金山首先来到省测绘地理信息局综合演示大厅,听取了有关河南省卫星导航定位基准服务系统建设、运行、应用的情况汇报,并就使用地理信息手段推动矿山环境恢复治理等问题进行了探讨。     

郑州航空港区地理信息云平台荣获两项国家级奖项

<正>近日,由河南省遥感测绘院参与建设的航空港实验区地理信息云平台荣获两项国家级奖项,分别为"2019年地理信息优秀工程奖"银奖和"2019年地理信息科技进步奖"二等奖。航空港实验区地理信息云平台(一期工程)于2018年9月12日通过专家验收,2018年11月12日上线运营。平台运用云计算、三维实景、大数据等新一代信息技术,完成了地理信息云平台的在线数据集制作,为航空港实验区及其代管地     

海洋环境数值预报业务综合运维平台设计与实现

分析了海洋环境数值预报运维复杂度逐渐增大的现状,梳理出存在的6类主要问题,给出了海洋环境数值预报业务综合运维的总体设计思路。进而研究分析了数值模式业务流程调度监控和模式运行性能特征分析等核心技术环节,实现了海洋环境数值预报业务综合运维平台的主要功能,并针对全球海洋预报系统开展了有效的示范应用,为各数值预报业务中心设计开发自动化运维值班工作平台提供了一个高效可行的方案。     

无人机倾斜摄影实景三维建模及质量评价

无人机倾斜摄影技术是近年发展起来的一项技术,以其独特的优势在许多领域中得到应用。本文以某地区为例,对该地区展开了无人机倾斜摄影测量,并进行了实景三维建模。质量评价分析表明该三维模型精度较高。     

我国南方西南和中东部区域两次持续性低温雨雪过程与关键环流系统的关系研究

利用NCEP再分析资料和国家气象信息中心提供的753站逐日气温和降水资料,对比分析了我国南方西南和中东部区域两次持续10 d以上的低温雨雪过程,结果表明:(1)两次过程中欧亚大陆中高纬东亚大槽均加深,但环流形势有差异。西南过程呈现"北高南低"形势,关键脊区在贝加尔湖,而中东部区域过程"北高南低"和"西高东低"形势共存,关键脊区从乌拉尔山延伸至贝加尔湖。两次过程异常的环流与北大西洋向东传播的波列有关。(2)西南过程关键脊区提前过程3 d发展并东移至贝加尔湖,形成稳定形势;而中东部区域过程关键脊区提前过程一周发展,在开始日达最强。两次过程均伴随蒙古高压东移南压使地面降温,500 hPa关键脊区超前蒙古高压2 d变化。西南过程降温主要受到冷平流和绝热冷却影响,而中东部区域过程主要受到冷平流的影响。(3)西南过程水汽来自孟加拉湾,只受南支槽支配。中东部区域过程水汽来自孟加拉湾、南海和西太平洋,由南支槽和西太平副热带高压的共同影响。两次过程水汽正收支主要来自南边界。     

加快矿产资源整合势在必行——关于矿产资源整合问题的调研报告

矿产资源整合即对矿山企业依法开采的矿产资源及其生产要素进行重新组合,是优化矿山开采布局,推进资源节约集约利用,提高矿产资源保护和利用水平的重要手段。为推进我省矿产资源整合,湖南省国土资源厅派员赴河南、甘肃、宁夏等省(区)进行了学习考察,同时对山西、云南等省矿     

对新农村建设中"农村空关房"现象的思考

随着经济不断发展,为加快城乡一体化步伐打下了一定的物质基础,推进社会主义新农村建设,已经成为从中央到地方各级政府的共识,正在积极制订和实施新农村建设规划,这对解决"农村空关房"问题提供了契机.