一种基于视觉的水下机器人动力定位方法

以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位置控制和姿态控制分解,逐步使机器人由初始位姿逼近期望位姿并最终定位于期望位姿,从而实现了机器人的4自由度动力定位。通过水池实验验证了提出的动力定位方法,并且机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动。同时,该动力定位方法还可以实现机器人对被观察目标的自动跟踪。     

九寨沟MS7.0地震强地震动模拟及漳扎镇地震动强度预测

破坏性地震强度预测可用于工程领域抗震设防以及地震危险性分析评估,是防震减灾中一项很重要的基础工作.为了再现九寨沟地震的地震动强度,评估缺失强震记录的九寨章扎台站的地震动强度,本文用经验格林函数法对九寨沟地震进行了数值模拟.选取了震源周边地震动峰值加速度超过10 Gal的10个强震台站进行模拟.因未得到九寨沟地震的余震,初次尝试将汶川地震和定西地震的余震作为格林函数模拟九寨沟地震.模拟结果整体上可以反映各台站地震动的强度特征,尤其是地震动高频成份拟合较好.模拟值的地震动峰值加速度、时程数据、反应谱等与观测值拟合较好.预测结果显示漳扎镇的地震动峰值加速度值约为180~200 Gal.预测结果也表明在缺少大震的余震记录时,经验格林函数法使用其他大震的余震同样可以再现目标地震的强度特征.本研究也为经验格林函数方法在缺乏小震记录地区的使用积累了经验.最后总结了格林函数的选取标准,为经验格林函数方法来预测未来强震动特征积累了经验.     

法理地震学与全面禁止核试验条约

法理地震学的用途之一就是帮助核查“全面禁止核试验条约”的执行情况。法理地震学家面临的一个重要挑战是将每年发生的成千上万次天然地震与可能违反条约的地下爆破区别开来。识别方法主要有4种：（a）体波与面波的震级比,（b）高频P波与S波能量比,（c）基于模型的方法,（d）震源深度。方法（a）和（b）有经验基础。方法（a）～（c）的不足是对全球地质学介质范围内激发的地下爆破缺少一个等效的弹性震源。可靠的常规震源深度的确定已被证明非常困难。然而,过去的十几年获得的在识别可疑震源方面的经验说明,尽管没有单一的方法能够长期奏效,但巧妙地独创性地应用各种互补方法通常能够解决可疑震源识别问题。     

生活垃圾渗滤液污染砂土电阻率变化机制实验研究

为探讨含水多孔介质被垃圾渗滤液污染后的电阻率模型,实现基于土体电阻率的污染物量化分析,以不同粒径组成、不同初始含水量三种渗滤液污染砂土为样本进行了电阻率测试,基于实验结果对污染砂土电阻率变化机制进行了分析.结果显示污染砂土电阻率普遍随渗滤液侵入量增大呈指数降低;和相同含水程度未污染土相比,污染土电阻率值更低,降低幅度随初始含水量增大而减小.渗滤液污染导致的孔液电阻率变小、孔隙水含量增大是导电性增强的主导因素,与此同时污染过程也存在导致土体导电性降低的因素,降低因子受土的类型和初始含水量控制.涵盖这些因素的Archie型公式可作为渗滤液污染土的电性基本式,进而可利用这个基本式实现土体中污染物含量的量化分析.     

地方本性视角下多民族聚居村落研学资源挖掘与产品设计研究 ——以红河州城子古村为例

乡村研学旅行是乡村振兴的重要方式之一.多民族聚居村落是我国民族文化的鲜活载体,蕴含着深厚的历史文化底蕴.本文从地方本性视角出发,以多民族聚居的城子古村为例,秉持互动性、体验性、教育性和乡土性原则,在明确城子古村三大本性特征和研学资源的基础上,结合各阶段学生的心理特点和课程内容设计相关研学产品,多方位、深层次地展现城子古村的地脉和文脉景观,解决当前研学产品地域性体现不足、文化内涵缺失等问题,为国内多民族聚居村落发展研学旅行提供实证案例研究,助推多民族聚居村落振兴.     

海南省雷电流幅值概率分布研究

雷电流幅值概率分布是防雷计算中的重要参数。以海南电网雷电电位系统2009—2013年相关数据为基础,对海南省雷电流幅值进行统计分析,比较海南省雷电流幅值累积概率曲线与规程法、电气电子工程师协会(IEEE,Institute of Electrical and Electronics Engineers)推荐曲线之间的差别。另外,分别依据规程法和IEEE推荐的雷电流幅值累积概率公式对海南省雷电流幅值累积概率曲线进行了拟合并比较其优劣,分析海南各地区的雷电流幅值分布之间的差异,总结海南4个方位代表地区的雷电流幅值累积概率公式,对海南地区防雷计算和防雷装置配置等工作的科学开展具有重要意义。     

落石冲击荷载下框架门式棚洞结构优化探讨

采用ANSYS/LS-DYNA有限元软件建立框架门式棚洞的两种仿真模型,模拟棚洞结构在落石冲击作用下的动力响应过程,分析冲击力在棚洞结构中的传递和扩散情况,提出通过控制冲击力扩散过程的方式对结构优化。对比结构优化前后在冲击力作用下的应力和变形情况,发现通过改变结构顶板倾角能在一定程度上减小冲击作用引起的最大等效应力,降低棚洞顶板变形,提高棚洞的抗冲击性能,且门式直柱式棚洞的结构优化效果尤为明显。