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针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。 相似文献
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地缘政治问题是人文地理学新兴的研究热点。但是,已有研究多基于地理环境要素分析国家的地缘环境或定性讨论地缘战略,很少从双边联系角度定量刻画国家间的地缘关系;现有研究的理论基础也比较薄弱。本文基于地缘政治准则理论,运用1971至2017年联合国投票数据和S分值等方法,从中国与其他国家间关系的历史阶段、友好程度和集团归属三个方面定量分析了世界其他国家对中国的友好程度及其地理分布,并针对中美贸易战的背景指出了中国当前的"朋友"和"敌人"。本文进一步运用面板回归模型分析了中国与世界其他各国的非政治双边关系及其发展水平对中国地缘政治准则的影响,论证了地理距离、经济、技术等因素对地缘关系的影响。本文的分析结果对于加强政治地理学的量化分析有启发作用,也能够为中国更好地处理国际关系和制定地缘政治战略提供参考。 相似文献
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中资企业研发国际化研究述评 总被引:2,自引:0,他引:2
中资跨国公司研发国际化服务于中国"全面提高开放型经济水平"和"创新驱动发展战略"两大政策方针,是重要的地理学研究前沿。本文系统评述了中资企业研发国际化的定义、理论基础、研究内容、数据和方法,发现基于发达国家跨国公司实践建立起的经典理论还不足以解释中资企业行为。相比于快速发展的中资企业跨国研发活动行为,现有的实证研究存在着研究视角、内容和方法的局限,未来应发扬地理学多尺度研究的优势,综合分析企业研发国际化与区域发展的互动机制;发扬地理学重视区域差异的优势,开展在"一带一路"国家中资企业研发国际化的异质性研究;发扬地理学重视实地调研的优势,综合多种方法和数据的相互印证。 相似文献
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2011 年是“十二五”规划开局之年,党的十七届五中全会通过的《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十二个五年规划的建议》确定了发展海洋经济的“百字方针”,《中华人民共和国国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要》首次以专章部署海洋经济工作,国家战略导向的转移为我国海洋经济发展提供了有力的政策支持,《2011年中国海洋经济统计公报》显示,我国海洋经济整体上继续保持稳步发展态势,主要海洋产业持续增长,海洋产业结构调整初显成效,区域海洋经济有序发展,实现了“十二五”时期的良好开局。 相似文献
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为了更准确地模拟潮流能水轮机的水动力学性能并研究边界层转捩对水轮机翼型水动力学特性的影响,本文采用κ-ε湍流模型以及γ-Re_θ转捩模型对水轮机翼型水动力学性能进行了考虑转捩的数值模拟。在进行转捩模拟时通过CFD软件的UDF接口将转捩经验关系式导入求解器中,在-5°~25°攻角范围内对水轮机翼型的水动力学性能进行了数值模拟。比较湍流模拟与转捩模拟下水轮机翼型的升阻力系数以及流场特征,结果表明:对水轮机翼型水动力学性能进行全湍流模拟时在小攻角范围内忽略了转捩前的层流状态,导致湍流模拟所得到的升力系数小于使用γ-Re_θ转捩模型的转捩模拟所得的升力系数;阻力系数则大于转捩模拟所得的结果;相比于全湍流模拟,转捩模拟时会更早的进入深失速状态。 相似文献
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随着计算机及通信技术的发展,海上设施自动化水平的不断提高,海上设施运营的安全可靠性越来越依赖于自动控制系统,尤其是软件部分。由于软件本身在设计和开发中可能存在的缺陷引起系统故障或失效,将给设施及利益方带来不可估量的损失。文章结合IEC61508系列标准、ISO9000—3标准,针对自动化系统软件有关要求和国际船级社协会及船级社等机构有关规范和标准的内容进行分析研究,系统地分析总结出海上设施软件的认可流程及对应技术要求,为我国海工装备设计制造业提供指导。 相似文献
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正随着新型城镇化建设的快速发展,国土资源供需平衡、耕地保护与生态环境保护规划的矛盾日益突出,国土资源迫切需求精细治理与可持续服务发展管理。由于国土资源管理包含业务种类繁多,数据基础、技术标准、管理手段、实施机制等方面有明显差异,业务间又存在相互交叉的内容,因此需要构建全面统一的电子政务平台,充分利用地理信息数据与服务,对国土资源数据进行统筹管理和应用,实现国土资源一张蓝图的 相似文献
69.
渤海湾盆地沙南凹陷BZ油田沙一段生屑云岩主力含油储层投产后,发现实际生产特征与初始地质认识吻合度差,部分区块可能具有增储上产的潜力。通过利用油田生产动态资料,主要包括压力、产量及PVT实验等数据,采用广义物质平衡计算法识别出A4井区滚动勘探潜力最大。在此基础上,精细刻画生屑云岩沉积期古地貌和古生态环境特征并结合生屑云岩发育规律,预测了A4井区生屑云岩储层新的空间展布范围。实际钻探结果证实了储层预测的准确性,新增探明储量近400万t,保障了BZ油田的可持续发展和投资效益。该套方案对国内海上相似地质条件油田的滚动勘探开发具有借鉴意义。 相似文献
70.
针对双振子流致振动潮流能转换装置,基于ADINA软件对上游圆柱固定、下游圆柱横向振动的串列双圆柱流致振动,在不同工况下进行了数值模拟,并与文献和试验结果进行了对比分析,验证了该模拟方法的正确性并分析了不同因素(间距L=1.5 D~8.0 D、流速v=0.4~0.75m/s及相应流速v下的雷诺数Re=2.88×10~4~5.76×10~4)对下游圆柱流致振动的影响。结果表明,圆柱间距影响双振子尾流模式和下游振子振动形式;间距L=5 D~7 D范围内下游振子达到最大振幅,比单圆柱涡激振动增大50%。 相似文献