基于模糊PID的深海采矿机器人路径跟踪控制

深海采矿作业中,由于海底软泥稀软,采矿机器人极易打滑,以及海底地形、海流等干扰,采矿机器人容易偏离预定路径。针对采矿机器人的海底作业过程中路径跟踪问题,设计并分析了深海采矿机器人的路径跟踪控制系统。首先提出了艏向控制实现采矿机器人路径跟踪的控制算法,通过采矿机器人与当前目标点相对位置计算采矿机器人的目标艏向角,后基于运动学模型建立模糊比例积分微分(PID)的控制方法控制采矿机器人两侧转速差值进而控制采矿机器人艏向,从而使机器人按目标路径行走;同时为了防止输入过大引起打滑,基于动力学模型数值分析了采矿机器人主动轮角加速度与打滑率之间的关系,采取限制主动轮角加速度方式防止采矿机器人过度打滑;最后通过Matlab/Simulink建立系统模型对系统进行仿真分析。仿真结果表明,该控制算法能够良好地完成采矿机器人的路径跟踪任务。     

赤道东太平洋海温异常对东亚上空西风带强度影响的诊断分析

通过对两个冬季个例的诊断分析,讨论了赤道东太平洋海表具有不同温度时,沃克环流与哈得来环流的三维结构以及它们在角动量和热量输送中的作用。阐述了赤道东太平洋海温异常对东亚西风强度影响的物理过程。     

THE OBSERVED EFFECTS OF TROPICAL HEATING OVER THE EAST PACIFIC ON GLOBAL CLIMATE VARIATIONS

Based on a statistical analysis of monthly data for 1958-73, the East Equatorial Pacific centered at 130°W is considered as a key region for global climate variation, When the region is warm, the latent heat from the sea surface increases and the semipermanent systems in the golbal atmosphere become more active.     

南昌地区不透水面信息自动提取

随着城市化进程的不断加速,不透水面成为一种十分关键的地表覆盖类型之一,如何快速获取高精度的不透水面信息成为目前遥感研究的重点话题。考虑不透水面构成复杂、光谱曲线复杂的特征,本文基于决策树思想,通过建成区指数(BUAI)、改进的归一化水体指数(MNDWI),制作研究区植被、水体掩膜,并根据研究区土壤反射光谱特点制作研究区土壤掩膜。通过基于决策树思想的提取模型,结合掩膜文件,逐步剔除透水面,得到不透水面信息。结果表明:该模型提取的不透水面信息总体精度达到了98.27%,Kappa系数为0.86。通过和实地信息对比分析,认为该模型提取结果较为可靠,适用于大范围地区的不透水面信息提取。     

埕宁航磁异常初步解释

埕宁航磁异常是鲁北地区规模最大,场值最高的一个异常,异常最大值达1430v,以500v等值线计,异常面积约480平方公里。 本文利用二维频率域滤波程序对17280平方公里的1/20万航磁和重力异常进行数据处理。 根据数据处理结果,分析推断得到异常区内格子状断块构造体系。利用对数功率谱估算埋深方法,估算得到基线和测线方向三层磁性体埋深剖面并分别推断其地质意义,估算得到埕宁航磁异常源埋深在600～700米之间。 结合数据处理结果及异常情况,圈定并划分区内地质体为四种不同磁性、密度体。只有埕宁航磁异常源属高磁性高密度体。综合分析物性和地质资料结果,推断埕宁航磁异常是由磁铁矿引起的,同时还存在风化淋滤型富铁矿的可能性。 文中最后提出进一步研究异常的建议。