多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制

本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。     

东天山尾亚复式岩株热变质晕特征

尾亚椭圆形复式岩株位于兰新铁路尾亚车站一带,距哈密市约１４０ ｋｍ。在构造上位于卡瓦布拉克微地块中部几个大构造线交切处的构造软弱部位。它是由尾亚超单元和环形山超单元组成的典型环状杂岩体（称尾亚超单元组合）。经对其地质特征研究,前者由深源碱性的碱性辉长岩－石英二长岩－石英正长岩－碱长花岗岩－斑状钾长花岗岩５个单元组成;后者由壳幔混合源的石英闪长岩－花岗间长岩－二长花岗岩－钾长花岗岩４个单元组成,它们间为超动式接触关系,反映了岩株是不同时代、不同岩浆的演化序列。 尾亚复式岩株使围岩地层有显著的避让机械…     

河北平泉下营坊金矿床流体包裹体地球化学及其找矿意义

本文基于包裹体类型、均－温度、盐度、压力、包裹体成分及氢氧同位素的研究，认为下营坊金矿床具有典型斑岩型矿床的特征，成矿流体主要来源于壳幔混溶岩浆，主成矿期有少量大气降水加入。     

陆内碰撞体制流体作用及成矿作用研究的意义和现状

陆内碰撞作用和流体作用都是８０年代以来的研究前沿，它们的研究必然会大大促进成矿作用研究的发展，也是跟踪和超越世界地球科学先进水平的重要途径。中国拥有最多最复杂的陆内碰撞带，为中国学者开发有关研究并取得高水平成果提供了得天独厚的条件。对陆内碰撞、流体作用和成矿作用研究现状的分析表明，三者之间研究的相互结合是薄弱环节，限制了有关问题的深入，但为我国学者开发该方向的研究，取得领先于国家水平的成果，提供了     

江西德兴铜厂斑岩铜矿床的成矿成晕机理及其地球化学勘查意义的初步研究

江西德兴铜厂矿区内出露的地层属震旦亚界(经地科院Rb—Sr法测定,绝对年龄为14.01亿年),系由泥质、粉砂质及火山凝灰质沉积经区域变质而成的浅变质岩系,由千枚岩和变质沉凝灰岩的互层所组成.矿区内岩浆活动频繁,与德兴铜厂斑岩铜矿床有成因联系者属燕山运动早期(经长春地院K—Ar法测定,绝对年龄为170百万年,属中侏罗世),形成了中酸性深源浅成小型侵入体,其主体为花岗闪长斑岩,其余均为成矿作用中、后期的脉岩.     

中天山北缘华力西期造山作用——变质岩锆石U-Pb年代学限定

笔者对中天山微陆块北缘托克逊干沟地区角闪岩相变质岩中的锆石进行了U-Pb年代学研究,结果证明变质沉积岩中的碎屑锆石记录了从太古宙至元古宙(3320～530 Ma)的源区岩浆热事件,变质火成岩中的岩浆锆石记录了新元古代晚期(550 Ma)的岩浆作用,而变质锆石记录了晚泥盆纪(385～360 Ma)的变质作用。这一定年结果表明,中天山微陆块北缘的造山作用很可能发生在华力西期,中天山微陆块形成于新元古代以前,但并没有经历前寒武纪变质作用,具有与塔里木克拉通明显不同的前寒武纪构造演化历史。因此,中天山微陆块很可能是一个独立的块体,并不支持其是从塔里木板块分离出来的观点。     

胶东半岛不同构造单元深部热流分流聚热模式

中生代、新生代时期地壳剧烈运动将胶东半岛划分为胶北隆起、胶莱凹陷、胶南-威海隆起三大构造单元,其中隆起山地区广泛分布花岗岩、变质岩,凹陷盆地区主要分布砂岩沉积地层,胶北隆起区与威海隆起区相对于胶莱凹陷盆地区具有更高的大地热流值.为系统分析胶东半岛大地热流值分布特征及其形成机理,本文在分析胶东半岛构造-热发展史、地热地质...     

冲击回转钻进的新发展

本文介绍了冲击回转钻进应用的发展和冲击回转钻进设备工艺的研究新动态。     

耐火粘土提纯的研究

耐火粘土提纯的研究金为群张军迟效国于立新（长春科技大学材料科学与工程学院,长春１３００２６）第一作者简介金为群女３９岁讲师化学专业已发表“蓖麻油钛酸酯偶联剂的合成”等论文收稿日期１９９７０９１７高岭土是以高岭石（Ａｌ２Ｏ３·２ＳｉＯ２·２Ｈ２Ｏ）为主...