融合罗德里格矩阵和整体最小二乘的双目机器人手眼标定算法

针对传统双目式机器人手眼标定方法中未知量多、计算复杂的特点,研究并提出了一种基于罗德里格矩阵和整体最小二乘相融合的改进算法。其中罗德里格矩阵实现了对未知量的降维;整体最小二乘顾及了系数矩阵的误差。通过大量数据分析表明,改进后的手眼标定算法较传统方法在稳定性和精度上均有大幅提高,满足了机器人视觉系统在工业检测和制造领域中的高精度需求。     

平阴县土壤中重金属元素异常成因研究

通过对平阴县周边及其西部农田区采样调查,平阴县周边元素异常具有异常衬度较高,富集系数大等特征,西部农田区异常具有各元素套合关系好,多数异常衬度不高,富集系数小的特点。结果表明,西部农田区异常是以As,Cd为主要成分的异常,元素含量与SiO2,Al2O3,Fe2O3等常量组分间具有显著的相关性,随SiO2含量的增加而降低,随Al2O3,Fe2O3含量的增加而增加,说明土壤常量组分及其所决定的土壤质地是导致异常形成的主要因素;而平阴城区异常是以S,Hg,As,Zn,Mn等元素为主的异常,是典型的人为综合因素（化工烟尘、工厂污水、生活垃圾）产生的异常。     

Comparison of ecophysiological characteristics between introduced and indigenous mangrove species in China

Due to its rapid growth, the introduced mangrove species Sonneratia apetala from Bangladesh has been widely used in mangrove restoration in southeastern China since 1985. As an indigenous mangrove species in Hainan, China, Sonneratia caseolaris was also planted in Guangdong Province for afforestation purposes. Both species have developed well in their new habitats, but their ecophysiological differences with the native mangrove species have not been studied. In this study, leaf gas exchange, water and nitrogen use efficiencies of two Sonneratia species were compared with those of selected native mangrove species (Avicennia marina, Aegiceras corniculatum, Kandelia candel, and Excoecaria agallocha) in Hainan and Shenzhen. The introduced S. apetala maintained lower carbon assimilation rate (A) and photosynthetic nitrogen use efficiency (PNUE) than the indigenous S. caseolaris. In Shenzhen, the two introduced Sonneratia had comparable photosynthetic rates and water use efficiency (WUE) with the native mangrove species, except that PNUE in S. caseolaris was significantly higher than in the native mangrove species. The two Sonneratia species showed significant overlap in PNUE and long-term WUE. Photosynthetic parameters derived from leaf photosynthetic light–response curves and A–C_i curves also suggested lower carbon assimilation capacities for the introduced Sonneratia than for the native mangrove species in both study sites. The lower light compensation point (LCP) of two introduced Sonneratia in both study sites also indicated a better adaptation to a low light regime than the native mangrove species. The results of photosynthetic capacities indicated that the introduced mangrove species have little competitive advantage over local native mangrove species in their respective new habitats.     

海洋中的烃及其迁移和衰变

对海洋中有关烃类的研究工作进行回顾和总结，分别介绍海洋中烃的来源，迁移和衰变及石油对海洋的污染。     

一种污水排海的近远区计算与控制方法──以大亚湾水容量计算及污水排海为例

针对点容量计算中混合区限制的要求，采用了动量积分法、经验公式法和有限差分法，分别对污水排放后可能引起的近区、过渡区和远区的污水浓度变化进行了模拟预测，并就一定的限制性条件对容量点近区、高浓度混合区及容量点远区影响范围进行了分析。在大亚湾水容量计算及污水排海规划中的应用表明，该法具有计算机时较省、精度相对较高等优点。     

中国东南沿海老红砂研究综述

老红砂是中国东南沿海独具特色的第四纪沉积物。本文回顾了老红砂的研究历史，综述了所取得的关于老红砂的成因，年代和红化作用等主要研究成果及其存在问题，并提出了今后进一步工作的意义。     

1998年夏季南海水团分析

根据 1 998年夏季“南海季风试验 ( SCSMEX)”期间所获的 CTD资料 ,使用系统聚类、Fuzzy模式聚类、Bayes判别分析和 Fuzzy分析等水团分析方法 ,对南海水体的结构和水团配置状况等进行了分析 ,划出了南海存在的 9个主要水团 ,并对各水团的温、盐度特征进行了初析。在调查期间 ,南海本地水 (南海水 )几乎控制了整个调查海区 ,而黑潮水仅出现在台湾岛的西南海域 ;海水强烈混合发生在吕宋海峡附近 ;在中南半岛以东和吕宋岛以西海域 ,表层水明显下沉 ;在南海东南部可能有来自苏禄海的海水 ,其温、盐度特征类似于吕宋海峡中的黑潮水     

ARGO剖面浮标数据质量控制过程剖析

ARGO计划的观测目标是能取得精度分别为0．5℃和0．01PSU的海水温度和盐度资料。然而，由于目前海水盐度是采用海水电导率间接导出的，而测量海水电导率的传感器很容易产生偏差。因此，必须对获得的ARGO数据进行质量控制。文章详细介绍了ARGO剖面浮标资料实时质量控制模式和延时质量控制模式及其采用的质量控制方法等。     

新一代区域海-气-浪耦合台风预报系统

依托国家重点基础研究（973）计划项目"上层海洋对台风的响应和调制机理研究",中国气象局上海台风研究所联合国家海洋局的相关单位,通过实施近海台风的外场观测科学试验、加强台风边界层（特别是海气相互作用）物理过程诊断分析及参数化方案等的研究,建立并改进了台风强度预报的海-气-浪耦合预报模式系统,并在此基础上发展了台风强度的集合预报技术,在历史典型台风个例和2016-2017年台汛期的业务化测试中表现出良好的预报性能。     

军曹鱼（Rachycentron canadum）幼鱼对环境低氧胁迫氧化应激与能量利用指标的响应

本文探究环境低氧对军曹鱼(Rachycentron canadum)氧化应激和能量利用指标的影响,为军曹鱼的健康养殖提供参考依据。通过设置低氧胁迫–恢复实验,将军曹鱼幼鱼(平均体质量(220.67±20.73)g)在低氧((2.64±0.25)mg/L)胁迫3 h及复氧((6.34±0.15)mg/L)8 h、24 h和48 h后,测定其肝脏和肌肉组织的氧化应激与能量利用指标。结果显示,低氧胁迫后,肝脏中丙二醛（Malondialdehyde,MDA)、过氧化氢酶(Catalase,CAT)和谷胱甘肽还原酶(Glutathione Reductase,GR)活力均显著低于对照组(p<0.05),乳酸脱氢酶(Lactate Dehydrogenase,LDH)活性显著高于对照组(p <0.05);肌肉中MDA和脂质过氧化物(Lipid Peroxidase,LPO)活性均显著低于对照组(p<0.05),超氧化物歧化酶(Superoxide Dismutase,SOD)和LDH活性均显著高于对照组(p<0.05);肌糖原和肝糖原含量极显著低于对照组(p<0.01)。复氧过程中,肝脏和肌肉中MDA、LPO、SOD、CAT、谷胱甘肽过氧化物酶(Glutathione Peroxidase,GPx)和GR含量均出现不同程度的升高;肝糖原在复氧24 h后显著高于对照组(p<0.05),复氧48 h后显著低于对照组(p<0.05);肌糖原在复氧8 h、24 h和48 h后均显著低于对照组(p<0.05)。研究表明,低氧胁迫能够对军曹鱼幼鱼机体造成一定的氧化损伤,肝脏和肌肉组织的酶活力和能量供应发生变化;低氧胁迫后的再复氧环境,对机体造成更为强烈的氧化损伤,可通过自身生理调节逐渐恢复到正常水平。