A hierarchical real-time control architecture for a semi-autonomous underwater vehicle

This paper describes a real-time control architecture for Dual Use Semi-Autonomous Underwater Vehicle (DUSAUV), which has been developed at Korea Research Institute of Ships and Ocean Engineering (KRISO) for being a test-bed of development of underwater navigation and manipulator technologies. DUSAUV has three built-in computers, seven thrusters for six DOF motion control, one 4-function electric manipulator, one ballasting motor, built-in power source, and various sensors. A supervisor control system with GUI and a multi-purpose joystick is mounted on the surface vessel and communicates with vehicle through a fiber optic link. Furthermore, QNX, one of real-time operating system, is ported on the built-in control and navigation computers for real-time control purpose, while Microsoft OS product is ported in the supervisor computer for GUI programming convenience. A hierarchical control architecture, which consists of application layer, real-time layer and physical layer, has been developed for efficient control system of above complex underwater robotic system. The experimental results with implementation of the layered control architecture for various motion control of DUSAUV in an ocean engineering basin of KRISO is also presented.     

虾夷扇贝人工诱导雌核发育精子遗传失活及紫外线照射对精子形态结构影响的研究

在1698μWcm-2s^-1的紫外线照射强度下，虾夷扇贝雌核单倍体的最佳诱导时间为60s。从早期胚胎存活率可以观察到Hertwig效应的存在。随着照射时间增加，受精率明显下降，而受精卵在到达D形幼虫期之前便停止发育。扫描电镜显示，随着紫外线照射强度的增加。精子顶体和鞭毛结构趋向于受到更大程度的破坏，直到完全失去顶体和鞭毛。并指出这可能是造成受精率降低的主要原因。     

氧同位素分析在东濮凹陷下第三纪沉积环境中的应用

主要介绍了氧同位素的地球化学特征，并利用这些特征在沉积环境方面的指示意义，分析了东濮凹陷下第三系盐湖沉积的氧同位素。分析结果表明：尽管保存在碳酸盐中的氧同位素的值不能定量地反映原始氧同位素的值，不能够作为区分海陆相的标志，但它可以定性地探讨碳酸盐沉积时的沉积环境。通过对东濮凹陷下第三系盐湖沉积的氧同位素分析发现，从沙四上到沙一时期，除了沙三上的δ^18O有些突变外，基本上呈递增趋势。这反映出，从沙四上到沙一时期该区的气候逐渐向干早过渡；沙四上到沙三上一段δ＾18Ｏ明显比沙一和沙二上伯低，说明在沙四上到沙三上时期，该沉积区的蒸发作用还不是很显著，而另一方面也说明在由沙三上向沙二上过渡时，该区可能存在一次气候突变，使得沙二上和沙一时期的蒸发量远大于降雨量，δ^18O的值也因此迅速增大。同时，也做了碳酸盐同位素系数Z值的研究，其揭示的沉积环境特征与氧同位素基本相同。     

海洋细菌对赤潮藻生长及其产毒量的影响

采用麻痹性贝类毒素小白鼠生物测定法 ,研究了在可控生态条件下两株海洋细菌S1 0 、P42 对塔玛亚历山大藻生长及其产毒量的影响。结果表明 ,菌株S1 0 在较高浓度下对藻细胞的生长有明显的抑制作用 ,在较低浓度下抑藻生长作用较弱 ,不同浓度的菌株S1 0 均能有效地抑制藻细胞内麻痹性贝类毒素的产生 ,且在较低浓度下效果较好 ;菌株P42 对该藻的作用恰好与S1 0 相反 ,在较低浓度下明显抑制藻细胞的生长 ,不同浓度的菌株P42 也能有效地抑藻产毒 ,且在较高浓度下作用较明显。实验用的藻株毒力约为 ( 0 .95— 1 2 .1 4)× 1 0 - 6MU/cell,属于低毒藻株 ,该藻株在培养第 1 4天达到毒性最高峰 ,峰值为 1 2 .1 4× 1 0 - 6MU/cell,之后逐渐下降。讨论了海洋细菌在赤潮生物防治中的应用前景     

Effect of Sea Level Variation on Tidal Characteristic Values for the East China Sea

1 .IntroductionTheglobalairtemperatureroseabout 0 .5～ 0 .6°Coverthepast 2 0thcentury ,andtheglobalmeansealevelincreasedbyabout2 0cmduringtheperiod .Theregionalmeansealevelriseswiththerisingglobalmeansealevel.Zuoetal.( 1 997)indicatedthatthemeanrisingrateofabsolutemeansealevelalongtheChinacoastontheassumptionofunifiedisostaticdatumis 2mm a .Woodworth( 1 999)analyzedsealevelspanning 1 76 8tothepresentinLiverpool,andobtainedaseculartrendforheperiodupto 1 880of0 .39± 0 .1 7mm a ,andatrendfort…     

黄海北部降水中氟的浓度变化

1988～1992年连续采集了黄海西北部的大气降水,分析样品中的氟而得到的80多个数据显示出大气降水中氟的平均浓度低于中国北方主要河流的氟平均浓度。在冬季,氟的浓度较其他季节高,这可能和降雨量减少以及人为因素等密切相关。目前还难以估算出人为因素对氟在降水中化学行为的影响程度,但数据显示出人口密集地区降水中氟的浓度明显高于人口稀疏的自然地带。     

弯睾鲫吸虫[Carassotrema flecterotestis(Zhukov,1971)comb.nov.]及其毛蚴发育观察

本文对取自台湾海峡棱鮻 (Lizacarinatus)消化道的弯睾软穴吸虫 (HapalotremaflecterotestisZhukov, 1971)进行重新描述,并对其毛蚴的体外发育进行观察.根据Yamaguti(1971)区分单孔科 (Haploporidae)和叉盘科 (Waretrematidae)的标准,同意李敏敏(1984)将其从单孔科移出并入叉盘科.在与叉盘科已知属比较后,我们发现该吸虫除睾丸形状外,其他主要特征与鲫吸虫属 (CarassotremaPark, 1938)的相似.因此,我们拟将其作为后者的同物异名,并将该吸虫重新命名为弯睾鲫吸虫 [Caras sotremaflecterotestis(Zhukov, 1971)comb. nov. ].实验结果表明:在室温 7~24℃(均值为 15. 3℃)条件下,其虫卵从单个卵细胞到毛蚴孵出共需 12d.     

围隔实验中海洋浮游植物对石油烃污染物中正构烷烃的生物富集

本文应用海洋围隔生态实验研究了浮游植物对石油烃污染物生物富集动力学过程 ,提出了“水相差法”测定海洋浮游植物体内石油烃浓度 ,以及包括石油烃挥发和生物生长等影响因素的石油烃生物富集动力学模型 ,并利用非线性拟合技术得到了海洋浮游植物对 0 #柴油 WAF中正构烷烃的生物富集动力学参数 kup,kel和 BCFPOC,结果与 Kováts色谱保留指数具有很好的相关性 ,与利用生物分析平衡法测定的文献数据基本一致。本模型及实验方法简便可靠 ,可在现场实验中广泛应用 ,得到的动力学参数应用于多介质环境模型和生态动力学模型 ,用以研究石油烃污染物中正构烷烃在海洋环境中的迁移变化规律     

长江口三维潮流数值计算及动力分析

采用三维动力学数学模型对长江口潮流场进行了计算，对长江口潮流流态在一个潮周期内逐时进行了分析，并对长江口南支盐水倒灌从动力学角度进行了初步探讨。计算结果表明：文中模型较好地重演长江口潮流场，可以用于大型复杂河口工程实际中的潮流场的计算和分析。     

Dinoflagellate cysts in recent marine sediment from Guangxi, China

Total of 33 species of dinoflagellate cysts were discovered from surface sediment in the searegion of Guangxi, among them 12 cyst types (Diplopsalopsis sp.1, D. sp. 2, D. sp. 3, Cochlodinium sp., Protoperidinium sp. 1, P. sp. 2, P. compressum , Scrippsiella sp. 1, S. sp. 2, Alexandrium sp. 1, A. sp. 2, A. sp. 3) were first reported from the South China Sea. And one cyst type (Cochlodinium sp.) was first reported in the world. Scrippsiella trochoidea is the dominant species in this area, accounting for 45% of all the cysts. There are 2 cysts of toxic dinoflagellate (Alexandrium tamarensis and Gymnodinium catenatum). But there is no relationship between cyst number and grain size distribution.