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针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。 相似文献
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南海北部早渐新世发生明显的营养供给和二氧化碳浓度的变化,相关地质记录为研究颗石藻的生理机制提供了理想的自然实验室。在本研究中,我们建立了一个新的颗石藻群落演化的指标,定义为E*比值。该比值由富营养属种和中等-贫营养属种的相对丰度计算而得(E*=e/(e+c)×100,e代表富营养属种,c代表中等-贫营养属种)。其中富营养属种包括小Reticulofenestra, Reticulofenestra lockeri组,Reticulofenestra bisecta组和Coccolithus pelagicus组,而中等-贫营养属种包括Cyclicargolithus spp.。E*指标与早渐新世营养盐指标具有较强的相关性,但在不同二氧化碳浓度的条件下表现不同的公变趋势。将群落组合与已发表的二氧化碳浓度数据对比,我们提出颗石藻可能在二氧化碳持续降低的环境下改变其对碳源和营养盐的利用方式,指示颗石藻的碳浓缩机制可能开始于早渐新世。 相似文献
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以云南省红河州元阳县哈尼梯田核心区域2个典型的旅游村寨(大鱼塘村和普高老寨)为例,对两村寨利益相关者从网络凝聚性、网络互惠性、网络核心边缘、网络传递性、网络经纪人等5个方面展开关系数据分析,结果显示:1)大鱼塘村压力集团内部、压力集团与社区、企业与政府之间的利益关联性和联系的紧密性不足;2)两村当地政府和压力集团与社区之间的互惠性低于整体平均互惠性;3)两村利益网络中边缘结构较核心结构更加明显,这导致了利益关系的不平衡;4)两村当地政府利益集团传递性相对较低,当地社区传递性最高;5)两村中利益集团间缺少部分协调人、守门人、代理人、联络人等角色。最后提出相应建议:1)提升哈尼梯田利益关系由弱利益关系转变为强利益关系,改变利益集团间核心边缘利益关系格局;2)进一步加强各利益集团内部及之间的关联性;3)加强以企业和政府机构为顶点的组间利益传递,让利益流动逐步打破哈尼梯田利益集团之间的核心边缘关系结构;4)重点加强社区在利益关系网络中的参与机会与权力,对社区进行增权;5)利益集团内部要重点培育协调人和顾问角色,利益集团之间要重点培育企业与政府、社区、压力集团之间的守门人、代理人和联络人角色,以及社区与政府和企业之间的守门人、代理人角色。 相似文献
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厦门浔江湾小型底栖生物数量分布及生态意义 总被引:7,自引:0,他引:7
本文首次报道 1 998年 5月厦门浔江湾水域 5个测站小型底栖生物调查的初步结果。小型底栖动物的平均密度为 5 9.6 5个 /cm2 ,自由生活的海洋线虫是优势类群 ,占总密度的 89.2 8% ;其次 ,底栖桡足类占 2 .76 % ;其它类群所占比例较少。小型底栖生物的丰度分布为湾口区底 ,湾中部高。文中分析了小型底栖生物具有高类群优势度和低类群多样性特征 ,以及线虫与桡足类的丰度比率与环境的关系 ,提出浔江湾水域环境状况应引起重视。 相似文献
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