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731.
针对自主式水下机器人水下对接过程中近距离视觉导引存在的定位精度低、计算时间长的问题.基于Cascade RCNN神经网络模型设计了一种高精度视觉检测算法.首先,基于热力图导向的泊松复制建立混合数据增强策略,在实例级和图像级上扩充训练样本;其次,采用完备交并比损失函数提高算法模型输出边界框的回归准确率;然后,使用学习率余... 相似文献
732.
针对扩展卡尔曼滤波假设的马尔可夫性无法追溯历史信息,并且只进行一阶泰勒展开无法获得最优状态估计的问题,引入基于精化预积分的因子图(FGO)算法。首先在预积分的理论基础上参照高精度捷联惯导力学编排方程,加入地球自转实现精化预积分,其次设计IMU精化预积分因子、GNSS PPP因子,构建GNSS/INS松组合因子图框架,最后利用非线性优化理论进行状态估计,获取滑动窗口内的全局最优解,并与EKF算法进行对比分析。实测实验结果表明,基于精化预积分的FGO松组合时,三维位置的均方根误差均在0.1 m以下;与EKF相比,使用FGO算法时三组实验数据松组合的定位精度在北方向、东方向、地方向分别提升了53.03%、52.35%、64.59%,60.14%、22.62%、50.06%,22.2%、40%、67.16%;对于导航级惯性导航系统,基于图优化算法的松组合GNSS中断60 s时,最大误差均在4.7 m以内。 相似文献
733.
岩溶型铝土矿中火山物质参与成矿的直接证据需要进一步明确。通过线路调查和剖面研究,在桂西大范围内的铝土矿及其早期的铝土质岩中观察到大量的火山灰,含量大于30%;火山灰种类有岩屑、晶屑、玻屑和火山尘,塑性—半塑性变形及刚性爆裂显著,自由降落为主,属原地—准原地沉积;火山灰易于分解为水铝石、高岭石、赤铁矿等微细矿物,屑状火山灰相对尘状火山灰更易于矿化,大量火山灰主要以直接铝土矿化作用成矿。元素地球化学特征显示铝土矿和铝土质岩具有亲岩浆性,不活动元素图解判别及铝土矿测年数据显示火山灰原岩浆以碱性玄武岩为主,与岛弧火山岩一致,主要来自于哀牢山—松马造山带的二叠纪岛弧,铝土矿层具有穿时性,部分火山灰可来源于峨眉山火成岩。铝土矿层中的火山灰丰富,跨度长,可能是瓜德鲁普世末生物灭绝的肇凶。 相似文献
734.
广西宜州是石炭纪沉积型锰矿较为发育的地区。本文以区内具有代表性的龙头锰矿床作为研究对象,系统开展了锶同位素组成研究。锰矿石87Sr/86Sr比值为0.708172~0.708213,平均0.708200,围岩87Sr/86Sr比值为0.708181~0.708248,平均0.708214,反映锰矿成矿物质可能具有多元混合的特征。结合岩相学研究,认为海底热液活动和陆源风化作用共同控制锰矿成矿。龙头锰矿床从Ⅰ矿层到Ⅳ矿层的矿石和围岩87Sr/86Sr比值呈现逐渐降低的趋势,认为可能与古大陆风化作用及对锰矿有重要控制作用的龙头式台沟阶段演化有关。 相似文献
735.
江苏近海海域是具有数十年历史的鸟类学研究地区,对于海洋性鸟类繁殖、保护以及江苏省鸟类名录的修订具有重要地位。本研究首次系统调查、整理了近40年间江苏近海海域鸟类多样性,分析了鸟类多样性的群落结构及与风电、养殖的关系特征。通过对连云港、盐城和南通近海海域以及少数离岸岛屿4个季度的野外调查,共计发现鸟类69种2 393只,隶属于11目27科。其中,雀形目和鸻形目是近海海域鸟类的重要组成类群,鹱形目、鲣鸟目和潜鸟目在江苏近海海域稳定存在。本研究将江苏近海海域记录鸟类丰富至182种。2020年调查发现的鸟类物种占总记录鸟种数的37.91%,首次记录到的鸟种有27种。Pearson相关性检验显示风电建设与鸟类多样性在距离尺度上呈现显著的正相关关系,筏式养殖与鸟类多样性在距离尺度上呈现显著的负相关关系。表明江苏近海海域鸟类对风电场具有明显的规避倾向,而对筏式养殖区域具有明显的依赖倾向。针对当前江苏近海海域生物多样性保护水平较低、人为干扰严峻的背景下,本文研提了基于生物多样性保护的政策建议,为近海海域空间优化和保护地体系制定提供参考。 相似文献
736.