基于深度学习的语义SLAM关键帧图像处理

同时定位和地图构建(SLAM)凭借其高能效和低功耗等特点在诸多领域应用前景广阔.然而,在传统的SLAM系统中仍存在一些问题:传统的视觉里程计中关键帧并不包含语义信息,移动机器人获取的图像信息较为单一,且在实际场景中关键帧总包含大量误匹配点和动态点.针对以上问题,本文提出一种语义SLAM思路.首先,为了能够匹配到正确且对应的特征点,摒弃动态点和误匹配点的干扰,提出了一种基于Lucas-Kanade光流法的相邻帧特征状态判别法,将这项功能作为新的线程加入ORB-SLAM3的视觉里程计部分,完成对部分传统SLAM框架的优化和改进工作.其次,针对传统SLAM系统前端视觉里程计获取的图像帧不包含任何语义信息的问题,使用基于YOLOV4的目标检测算法和融合全连接条件随机场CRF的Mask R-CNN语义分割算法对ORB-SLAM3中的关键帧图像进行处理,有效提高了机器人等智能设备对室内环境的感知能力.     

单目视觉技术在室内定位中的应用研究

针对有源室内定位技术存在的基建投资较大、信号稳定性要求高、定位效果不理想等问题,文中提出一种成本较低、定位精度不受信号稳定性影响的无源室内定位方法.该方法应用单目视觉技术分析实时照片从而确定用户的室内定位.首先使用AlexNet网络的迁移模型识别照片得到初步定位,进而结合尺度不变特征变换算法和相机位姿估计算法解算出精确定位.经测试,92％ 的测试点定位误差在1.5 m以下.结果表明,文中提出的定位算法能实现较高的定位精度,为无源室内定位的相关研究提供参考.     

THE CHANGING TENDENCY OF LAND RESOURCES AND THE COUNTERMEASURES IN HAINAN PROVINCE IN 2000

Hainan Provine, with an land area of 34,170 km2, is the largest economic district for external development in China. With the further deepening of reform and openning up, some new problems of land resource exploitation and use have arisen. The changing tendency of land use is estimated as follows: Land use in economic exploitation, city development and traffic will be increased rapidly; hydraulic construction will occupy a part of land; the use of wasteland is increasing; and the total farmland and per capital farmland will decrease continously. In 2000, the occupied land should be controlled in 5 million mu (1 mu=1/ 15 ha), in which farmland is 160,000 mu. The farmland should be maintained in 6.5 million mu. Some measures to implement the strategy and object of land use are put forward: enhancing land management and administration; excuting land policy and making land management mechanism active; enhancing the efficiency of land use; and control the growth of population strictly.     

中国数字地震台网所使用的仪器及其传递函数的计算方法

2000年以来我国地震观测系统得到了迅速的发展,目前,已建成了由国家数字地震台网,区域数字地震台网,火山数字地震台网和流动数字地震台网组成的新一代中国数字地震台网。本文介绍了中国数字地震台网的仪器配置情况和各种仪器的主要参数,并结合我国数字地震台网中使用的地震观测系统,阐述了仪器传递函数的计算方法。     

全国地震速报信息共享服务系统

文中对全国地震速报信息共享服务系统（EQIM）进行了简要的介绍,该系统实现省级测震台网与国家测震台网之间的地震速报信息的快速通报、汇集与共享服务,进而对这些数据信息进行进一步的分析处理,以得到更为精确、合理的结果,为防震减灾特别是大震应急服务。其主要功能有地震速报数据的采集输入,发送手机短信,IP数据传输,数据接收存储,数据库查询管理,系统配置管理,WEB服务,地震报警,地震定位和地震分布的图形化展示等。     

国外基于GIS土地适宜性评价研究进展及展望

土地适宜性评价是土地利用总体规划的一项基本工作和重要内容。随着全球人口的增长及环境问题的日益加剧,研究探讨土地适宜性是处理好人口与资源、走可持续发展之路的重要课题。通过对大量文献的检索,较为系统地总结了国外学者有关基于GIS的土地适宜性评价的观点,按照土地适宜性评价方法的发展历程,将其分为三个方面：计算机辅助叠加制图、基于GIS多指标决策方法和人工智能建模。对于目前常用的基于GIS多指标决策和人工智能建模两种方法进行了评析;并提出评价方法正向精确化、综合化和动态化的方向发展,建议注重土地适宜性评价方法的空间尺度转换,力争在未来实现网络化、可视化。     

南海北部陆坡某海域浅层气的声学特征及其对水合物勘探的指示意义

海底天然气渗漏是海洋环境中广泛分布的自然现象,在世界各大洋中都有发现。海底渗漏的气体赋存于浅部地层,可以改变近表层沉积物的物理性质,使其在声学剖面上得以反映。通过对南海北部陆坡某海域研究区浅地层剖面和地震数据分析,在浅地层剖面上发现了声空白、声混浊、增强反射层、速度下拉等特征,在地震剖面上则识别出气烟囱或泥底辟、亮点、速度下拉、增强反射层等特征。以似海底反射层（BSR）作为地震剖面上明显的含气层标志,划分了2套含气系统。通过浅地层剖面与地震剖面联合解释认为,BSR之下气烟囱／泥底辟的发育导致了亮点、速度下拉、增强反射层等声学特征的发生,BSR之上水合物层的存在则可能起到封堵天然气而使其发生侧向运移的作用,在气体封堵相对薄弱的位置,天然气向上运移形成声空白、声混浊、增强反射层、速度下拉等特征。以声空白代表的天然气聚集带可能成为块状水合物的发育场所,可能成为较有潜力的勘探目标。     

Geochemical characteristics of the oceanic island-type volcanic rocks in the Chiang Mai zone,northern Thailand

The oceanic island volcanic rocks in the Chiang Mai zone, northern Thailand, are usually covered by Lower Carboniferous and Upper Permian shallow-water carbonate rocks, with the Hawaii rocks and potash trachybasalt being the main rock types. The alkaline series is dominant with sub-alkaline series occurring in few cases. The geochemical characteristics are described as follows: the major chemical compositions are characterized by high TiO₂, high P₂O₅ and medium K₂O; the rare-earth elements are characterized by right-inclined strong LREE-enrichment patterns; the trace element patterns are of the upward-bulging K-Ti enrichment type; multi-component plots falling within the fields of oceanic island basalts and alkali basalts, belonging to the oceanic island-type volcanic rocks, which are similar to the equivalents in Deqin and Gengma (the Changning-Menglian zone) of Yunnan Province, China.     

基于随机孔隙网络模拟的渗透率应力敏感机理

储层岩石物性应力敏感研究主要停留在实验测试与数据处理方法上,无法通过单一形状孔隙的理论模型从机理上得到解释;因此,本研究基于随机孔隙网络模型实现渗透率应力敏感感机理解释。以逾渗理论、水电相似原理、Kirchoff定律为理论基础,采用迭代法,基于QT Creator平台编程生成了三维随机孔隙网络模型,并对无因次半径与有效应力的关系进行了模拟。模拟结果表明:纵横比越小,无因次半径受到有效应力的影响越明显。因此,通过网络模型建立渗透率与有效应力关系,能够实现渗透率应力敏感的机理解释。     

南海南沙海域沉积盆地构造演化与油气成藏规律

据钻井、地震剖面、区域地质及磁异常条带分析解释,南沙海域及其邻区的主要沉积盆地的形成演化受裂谷起始不整合面和破裂不整合面分隔,可分为前裂谷期、裂谷期和后裂谷期3个构造阶段。大中型油气藏相关数据的统计表明,南沙海域及邻区大中型油气藏的成藏要素和油气田发育受构造阶段控制。(1)烃源岩发育具有分期、分区特征,礼乐盆地发育前裂谷期、裂谷1幕烃源岩;万安、曾母、西北巴拉望盆地发育裂谷2幕烃源岩,文莱-沙巴盆地发育后裂谷期烃源岩。(2)储层发育具有分期、分带特征,表现为外带老(裂谷2幕)、内带新(后裂谷期)。(3)圈闭类型包括构造、岩性地层圈闭及构造-岩性地层等因素形成的复合圈闭,大致具有内带以地层圈闭为主,外带以构造圈闭为主的特征。(4)大中型油气田分布具有外带砂岩富油气、内带碳酸盐岩富气特点。(5)南沙海域及邻区发育两个后裂谷期主含油气区,即东部巴兰三角洲砂岩背斜油气区和西部卢卡尼亚碳酸盐台地气区。其中,大中型气田的成藏要素组合为裂谷2幕烃源岩、后裂谷期碳酸盐岩储层和地层圈闭;大中型油气田则为后裂谷期烃源岩、砂岩储层和背斜圈闭。