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以低成本陆用航姿参考系统(AHRS)/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波(STF)算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF(QEKF)方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明:STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4% 相似文献
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对煤炭资源勘查资源量与客观物质量之间差值的误差理论探讨,提出误差由真值误差、系统误差和离差3个基本部分组成,其中真值误差是不可消除的观测误差、系统误差是控制网度所决定的准确度标准、而离差是由地质构造及矿床形态的多解性产生的资源量波动。在此基础上,构筑了一个关于误差的数学模型,最后应用误差理论对现行勘查工作中常见的错误进行分析,并就如何避免错误及减少误差提出了见解。 相似文献
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Calcimicrobialites across the Permian-Triassic boundary in Huayingshan (华蓥山) region were investigated using the fluorescence microscopic measurements to understand the occurrence of organic matter. The microbialites are composed of micrite matrix and coarse spar cement. Abundant rhombic or magnetic needle-like carbonate minerals were observed adrift within the cement. The fluorescence microscopic measurement indicates the micrite matrix in microbialites shows the most abundant organic matter, with the rhombic or magnetic needle-like carbonate minerals and coarse spar cement coming to the 2nd and the 3rd, respectively. Organic matter is mainly preserved in the space between the grains of the micrite minerals but almost evenly distributed in the rhombic or magnetic needle-like carbonate minerals. As one of the common diagenesis types, dolomitization is observed to occur in the microbialites in Huayingshan. However, the carbonate cement in microbialites still has high content of element Sr as shown by the microprobe analysis, reflecting that the dolomitization might have happened in a restricted environment. Observation under the fluorescence microscope shows that dolomitization just led to the redistribution of organic matter in the grain space of dolomite minerals, inferring that the diagenesis has a slight effect on the preservation, and thus on the content of organic matter in the microbialites. 相似文献
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特种罐在能源的储备和运输中具有重要意义,在研究特种罐现有容量计量技术的基础上,自主创新提出了基于放样原理和测量机器人实现特种罐容量快速和精密计量的原理和方法。将特种罐容量计量转化为点位放样问题,较好地克服了全站仪现有测量技术的缺点,并利用软件实现了特种罐容量计量的数据采集、数据计算、数据修正和报表输出的一体化。通过实际测量数据,分析了该方法的测量精度和测量效率。 相似文献
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现有的教育版数字摄影测量软件VirtuoZoNT3.6仅能处理扫描孔径大于0.1mm的影像,针对这一瓶颈问题,本文从数字影像的内定向公式入手,分析得到了影像扫描孔径与框标理论坐标之间的关系。通过修改参数文件可使教育版VirtuoZoNT具备处理扫描孔径小于0.1mm影像的能力,同时通过转换数据格式可使其处理其他不同类型的影像数据。 相似文献
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