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随着近几年视觉SLAM的快速发展,为机器人、无人机、汽车等导航定位提供了更多选择。针对当前水下机器人定位技术存在的系统复杂、操作难度大等问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用单目相机作为传感器,构建了单目视觉SLAM水下机器人定位模型,完成像素坐标系到世界坐标系的转换,介绍了ORB-SLAM2算法定位涉及的关键技术。通过水下理想环境试验,对ORB-SLAM2算法在水下定位性能进行了综合评价,通过海洋环境试验证明ORB-SLAM2算法可以有效对水下机器人进行实时定位。 相似文献
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为加快山东省海洋科技产业聚集发展,发挥科技创新引领作用,促进海洋经济和产业结构的转型升级,文章分析山东省海洋产业和海洋科技创新能力现状、海洋科技产业发展的特点及其制约因素,研究结果表明:山东省各海洋产业发展迅速,已初步聚集化;海洋科技创新显著支撑和促进海洋经济发展,但绩效和效率仍较低;海洋科技产业的源头创新能力、发展模式、涉海企业技术创新能力、创新功能载体和国际化等优势明显,但在产业聚集度、科技创新平衡发展、龙头企业带动、专业化公共研发试验平台、新兴产业发展速度、金融财税政策落实和创新以及海洋生态环境等方面仍存在不足。在此基础上,提出山东省海洋科技产业聚集区建设路径,即强化原始创新核心作用、实施科技创新工程、坚持海洋生态环境优先、加强全球合作和创新体制机制。 相似文献
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气象自动站监测设备的正式运行,标志着黑龙江省的大气监测已进入自动化的工作模式。新设备的正常运行需要必要的维护,而相关的技术支持将是保障其任务的根本。自动站硬件故障检测流程,对各地(市)自动站有较好地借鉴作用。 相似文献
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本文选取不同的地壳速度分区模型,应用双差定位法对2008—2017年发生在青藏高原东缘的地震进行了重新定位,共得到4921个精确定位结果.重定位后的地震更加集中分布于龙门山断裂带、鲜水河断裂以及四川盆地南缘,震源深度多为5~20 km.根据NGDC-720地磁场模型计算了青藏高原东缘的三分量磁异常及其梯度张量,重定位后的大多数地震位于负磁异常区域以及四川盆地西南缘的强-弱磁异常边界.基于三维分形磁化模型获得了青藏高原东缘的居里点深度,并计算了磁性层的平均地温梯度,进而利用一维稳态热传导方程获得了其地壳温度结构.结果显示青藏高原东缘大多数地震均发生在居里点深度较大、地温梯度较低的区域.大多数M≥2.0地震震源区温度为100~500℃,M≥4.0地震震源区温度多为200~400℃.2008年汶川MS8.0、2013岷县MS6.6、2014年鲁甸MS6.5以及2017九寨沟MS7.0地震震源区温度均为300℃左右,而2013年芦山MS7.0地震震源区温度接近约400℃,更多地受控于龙门山断裂带与鲜水河断裂交汇处的局部构造应力场异常. 相似文献
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在对相山铀矿田的深部勘查过程中陆续发现了一批铅、锌、银、铜多金属矿化,利用ICP-MS方法对多金属矿化中的重要金属矿物黄铁矿进行了微量元素分析。结果表明,黄铁矿中富集Co、Ni、Cu、Zn、Cd、Sb、Tl、Pb、Bi等微量元素。对比黄铁矿与矿区出露的主要岩浆岩和基底变质岩的LREE/HREE、(La/Yb)N、Y/Ho、Zr/Hf和Nb/Ta特征参数,结果表明多金属成矿流体在上升运移过程中受到变质基底的强烈混染。LREE富集,Hf/Sm、Nb/La和Th/La值小于1的特征表明多金属矿化成矿流体并非为富F流体,与铀成矿流体具有较大差异。微量元素Co含量与Co/Ni特征值显示矿化形成于中低温环境,成矿物质主要来自于基底变质岩。 相似文献
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