多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制

本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。     

沁水盆地郑庄区块山西组的沉积特征

郑庄区块山西组地层较薄,以K7和K8砂岩与上下地层分界,发育主煤层3号煤层.其沉积期处在陆表海背景下的海陆过渡演化阶段,发育了大面积的下三角洲平原沉积体系,主要沉积了分流河道、分流间湾、天然堤、沼泽等沉积相,三角洲前缘和前三角洲相不发育.在沉积环境分析的基础上,将山西组分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ 3个砂组,进一步研究了区块沉积微相的平面展布及演化规律.在山西组的演化过程中,分流河道变宽且平直,分叉减少,河口砂坝沉积逐渐消失,自下而上沉积相呈现向陆过渡的特征.     

pH值对单环刺螠呼吸排泄的影响

为研究pH值对单环刺螠(Urechis unicinctus)呼吸排泄的影响,采用静水密封法,研究了不同pH值(5、6、7、8、9)对体质量5.65±1.06g单环刺螠耗氧率、排氨率、能量代谢率、O/N值的影响.结果表明,pH值对单环刺螠耗氧率、排氨率、能量代谢率、O/N值均有显著影响(p0.05).单环刺螠耗氧率随pH值的升高而增大,pH值为8时达到最大值,之后随pH值的升高而减小.单环刺螠耗氧率与pH值之间的拟合方程为:OR=-2.977X2+55.188X-176.380,R2=0.937.单环刺螠排氨率的变化与耗氧率相似,在pH值为7时排氨率达到最大值;pH值为9时排氨率最小,与pH值为8的组差异不显著(p0.05).排氨率与pH值之间的拟合方程为:NR=-0.350X2+4.442X-6.822,R2=0.724.单环刺螠能量代谢率、O/N值均随pH值的升高呈先增大后减小的趋势,拟合方程分别为:M=-0.040X2+0.424X-0.044,R2=0.937;A=0.053X2+1.879X-7.470,R2=0.901.pH值为8的环境中,单环刺螠体内蛋白质代谢水平最低,有利于蛋白质的积累.研究表明,单环刺螠在一定pH值范围内可以通过调整生理代谢水平适应水体pH值,其适宜生活在弱碱性水中,生存最适pH值为8.     

侧扫声纳技术在水下界址线测量中的应用

目前,沿海经济的强势发展导致用地矛盾不断凸显,各地不断提出向海要地的要求。为防止擅自扩大围填海范围的现象,水下界址线的精确测量成为其基础工作。侧扫声纳技术作为海底地形地貌的重要探测手段,本身精度满足水下界址线测量要求,同时可以提高探测效率。以广西防城港核电建设中填海界址和面积动态监测项目为例,论证了侧扫声纳系统在水下界址线测量中的可行性。同时指出,精确定位是进行围填海界址调查的关键技术。     

海葵的蛋白毒素

海葵属腔肠动物,常见于大潮退后礁石间的浅水洼里,也有些品种生活在深海或埋入较深的沙层中,在太平洋和印度洋热带区域的海葵常常生活在珊瑚礁中。海葵的身体呈圆筒状,口盘周围生有许多触手,当触手伸展时,象一朵朵小菊花。海葵体重大小不一,小到几克,大到上斤。当触手受到刺激时立即缩成一     

海带硝酸还原酶活性的研究

硝酸还原酶是植物氮代谢过程中一种很重要的酶。研究硝酸还原酶的活性可以了解植物氮代谢的水平。植物吸收硝酸盐后，必须在硝酸还原酶的作用下还原成亚硝酸盐，进一步再还原成氨，才能用来合成蛋白质。在还原过程中产生的亚硝酸根一部分被植物释放到溶液中去，硝酸还原酶活性越大，溶液中亚硝酸根越多，所以从溶液中亚硝酸根的数量可以判断硝酸还原酶活性的大小。     

无缆水下机器人组合导航系统

无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换及卡尔曼滤波器的计算,为无缆水下机器人建立一个较理想的导航方式。     

振动系统的逆与优化问题(Part-Ⅰ)唯一性

理论研究两个关于振动问题的逆或优化问题。第一个问题是由光滑边界振动体的部分边界测量数据再构振动体内部场。第二个问题是利用部分边界的边界应力分布或变化边界形状控制表面位移分布。文中给出了对应问题的唯一性证明     

“916”低聚糖抗卵磷脂氧化活性的研究

作者采用自由基引发氧化模型。通过测定卵磷脂氢过氧化物 ( PCOOH) ,研究了“916”低聚糖对卵磷脂 ( PC)氧化的抑制作用。实验结果表明 :( 1)“916”低聚糖具有良好的抗氧化活性 ;( 2 )各低聚糖在质量相同和含硫量大致相同的条件下 ,总体上分子量越小抗氧化活性越高。