GPS/INS松组合与紧组合的实现与定位精度比较

GPS/INS组合导航技术包括两种组合模式:松组合与紧组合.在此分别给出了两种组合模式的算法,编程实现了GPS/INS松组合、紧组合两种组合导航的算法,并在此基础上根据车载组合导航的实测数据,对定位精度进行了比较分析,得出紧组合相比于松组合能够获得更好的定位精度.     

自适应滤波在GPS测速中的应用

GPS定位以及测速误差中包含有卫星星历误差、电离层、对流层延迟以及多路径效应等多种误差,对GPS的测速精度有着十分重要的影响,减小其误差的一种重要的方法即为卡尔曼滤波。由于GPS测速难以确定动态噪声和观测噪声,因此,标准卡尔曼滤波往往不能时时满足假设条件,而致发散。采取自适应的滤波方法对其进行改进并进行了比较,取得了较好的结果。