火星局部地形高精度配准方法研究

针对HiRISE(high resolution science imaging experiment)DEM(digital elevation model)和MOLA(Mars orbiter laser altimeter)DEM的匹配问题,提出了一种基于点云粗配准与精配准方法结合的地形匹配框架。实验表明,相比于GICP等经典方法,本文算法在“好奇号”着陆区域的地形配准精度提高近20%,且收敛速度更快,算法鲁棒性更强。