北斗卫星导航系统双差网络RTK方法

针对北斗卫星导航系统常规实时动态差分(RTK)定位中,整周模糊度的快速解算和流动站位置信息的解算精度问题,该文研究了一种北斗卫星导航系统双频双差网络RTK方法,首先解算参考站网B1、B2载波相位整周模糊度,利用固定的参考站网载波相位整周模糊度计算参考站的观测误差,使用区域误差内插法计算流动站的综合误差影响,改正流动站的观测误差并进行流动站的整周模糊度解算,最后使用实测数据进行算法实验。实验结果表明,该文的方法可以利用北斗卫星导航系统双频观测数据实现网络RTK流动站的厘米级定位。     

长距离网络RTK实时厘米级定位算法

针对CORS系统建设成本高和选址困难的问题,该文提出GPS长距离网络RTK定位算法。该算法首先利用MW组合观测方程解算基准站双差宽巷整周模糊度,采用Saastamoinen模型和GMF映射函数模型相结合解算双差对流层干分量延迟残差,并将双差对流层湿分量延迟残差作为未知参数进行估计,同时结合无电离层组合观测值解算基准站双差载波整周模糊度;然后,采用综合误差内插法解算基准站和流动站的误差改正数;最后,采用最小二乘法逐历元进行法方程叠加解算流动站双差模糊度浮点解,并利用LAMBDA算法和通过TIKHONOV正则化改进的LAMBDA算法搜索固定流动站双差宽巷整周模糊度和双差载波整周模糊度。实验表明,该算法能够将基准站间距离提高到100~150km,使流动站用户可以获得厘米级定位结果。     

大范围CORS网的GNSS实时定位算法研究

为了提高长距离大范围基准站的定位精度,该文提出长距离网络RTK流动站整周模糊度的解算方法:解算卫星的双差宽巷整周模糊度,得到准确度更高的流动站初始坐标;进行最小二乘参数估计;然后将流动站整周模糊度全部准确地确定出来。最后使用CORS网实测数据进行实验,结果表明流动站用户能够得到厘米级定位结果,证明了该算法具有很好的可用性。     

大范围网络RTK基准站间整周模糊度实时快速解算

网络RTK是目前实现高精度实时动态定位的重要手段之一,而网络RTK高精度定位的关键问题是基准站间整周模糊度的实时快速准确固定。对于大范围网络RTK,由于基准站间距离的增加,电离层延迟误差、对流层延迟误差和卫星轨道误差相关性降低,导致基准站间整周模糊度不能快速准确地固定,因此本文提出了一种大范围网络RTK基准站间整周模糊度固定算法。该算法首先利用L1、L2载波相位观测值和P1、P2伪距观测值解算基准站间的双差宽巷模糊度;然后采用Saastamoinen模型和Chao映射函数模型相结合解算双差对流层延迟误差,并将双差宽巷模糊度作为L1、L2双差载波相位整周模糊度的约束关系来确定L1、L2双差载波相位整周模糊度;最后采用CORS站的实测数据进行试验,并将本文的试验结果同GAMIT软件的解算结果进行比对,结果表明该算法可以快速准确地实现单历元双差载波相位整周模糊度的固定。     

基于多参考站网络的VRS算法研究与实现

多参考站网络的建立,为网络RTK的实现奠定了基础。虚拟参考站技术是网络RTK的一种,它以众多的优势代表了网络RTK的主要发展趋势。简单介绍了VRS系统的工作原理;从基准站间双差改正数的生成、虚拟观测值的生成和流动站处的定位解算3个方面,详细推导了VRS的数学模型;针对差分改正信息,提出了综合误差内插算法;最后,利用4个已知点的观测数据,结合编程计算,证明了文中VRS数学模型的正确性,为虚拟参考站系统的进一步研究提供依据。     

基于多参考站网络的VRS算法研究与实现

多参考站网络的建立,为网络RTK的实现奠定了基础。虚拟参考站技术是网络RTK的一种,它以众多的优势代表了网络RTK的主要发展趋势。简单介绍了VRS系统的工作原理;从基准站间双差改正数的生成、虚拟观测值的生成和流动站处的定位解算3个方面,详细推导了VRS的数学模型;针对差分改正信息,提出了综合误差内插算法;最后,利用4个已知点的观测数据,结合编程计算,证明了文中VRS数学模型的正确性,为虚拟参考站系统的进一步研究提供依据。     

长距离网络RTK区域电离层延迟实时改正

针对网络RTK基线过长时电离层延迟的相关性就会减弱的问题,本文提出了一种长距离网络RTK区域电离延迟改正模型。首先利用已知载波值和确定的非差参考模糊度计算基准站的电离层延迟,进而传播至流动站,最后内插计算流动站电离层延迟,得到电离层延迟改正。通过实测CORS数据进行验证,结果表明,该算法可使长距离网络RTK达到厘米级精度的定位结果。     

基于非差误差改正数的长距离单历元GNSS网络RTK算法研究

<正>目前网络RTK系统中基准站间距一般为几十千米,基准站的建设不仅成本较高,而且选址要求也比较严格,如优越的观测条件、完善的网络通信和仪器安全等。目前的网络RTK系统一般需要一定的观测时间才能够启动系统和实现流动站定位,不能在单历元确定基准站观测值的整周模糊度和完成流动站厘米级定位。而流动站一般都是采用双差误差改正模型对观测值进行误差改     

长距离网络实时动态对流层延迟误差改正

针对长距离网络RTK的范围较大,造成区域观测误差的相关性降低,影响对流层延迟误差的内插计算和改正这一情况,该文提出了一种改进的对流层延迟误差计算和改正方法。首先利用确定的参考站网整周模糊度和载波相位观测值计算各参考站的天顶对流层延迟,然后将各参考站天顶对流层延迟误差播发给流动站用户,用户根据内插模型内插计算出流动站处的天顶对流层延迟误差,并进行流动站各卫星的对流层延迟误差计算和改正。通过长距离CORS网实测数据的实验证明,该文方法可以取得理想的长距离网络RTK误差改正效果和流动站定位结果。     

BDS中长距离非差实时动态厘米级定位算法

针对BDS常规实时动态定位(RTK)中,随着流动站与参考站间的距离增加,大气延迟误差的空间相关性大大降低,影响了整周模糊度的快速解算和流动站位置信息的解算精度问题。该文研究了一种基于非差观测误差的BDS中长距离常规RTK定位算法,采用非差误差改正方法为流动站提供误差改正,利用参考站的非差误差改正数以单颗卫星为对象进行误差改正。对电离层延迟误差和相对天顶对流层延迟误差进行参数估计,处理电离层延迟误差和对流层延迟误差的影响。最后通过BDS实测数据对该算法进行了算法验证和结果分析。实验结果表明,该算法可以实现BDS中长距离常规RTK的快速定位,并获得厘米级定位精度。     

GNSS RTK实时自适应换站方法

在中长基线的GNSS动态相对定位中,随着基线长度的增加,参考站与流动站之间误差的相关性会下降,导致模糊度无法快速固定,定位性能下降。在多GNSS参考站条件下,可以通过自适应选择距离更近的参考站,形成更加合理的基线,以保障RTK定位的精度。为解决换站后重新初始化模糊度所带来的定位结果重新收敛问题,本文提出了一种GNSS RTK实时自适应参考站换站算法,引入原参考站与新参考站之间的双差模糊度作为辅助,从而得到准确的新参考站与流动站之间的双差模糊度先验信息,避免了换站后模糊度的重新初始化,得到了连续的高精度定位结果。该方法可适用于实时定位,能够满足大范围RTK高精度连续定位的需求。利用香港CORS站数据进行验证,结果表明,本文换站算法能够克服换站导致的定位重收敛问题,且能够保障换站前后获得连续的高精度定位结果。     

GPS/GLONASS网络RTK的算法研究与程序实现

网络RTK就是在一定区域内建立多个(一般为3个或3个以上)基准站,对该地区构成网状覆盖,并以这些基准站中的一个或多个为基准,计算和发播改正信息,对该地区内的卫星定位用户进行实时改正的定位方式,又称为多基准站RTK。与常规(即单基准站)RTK相比,该方法的主要优点为覆盖面广,定位精度高,可靠性高,可实时提供厘米级定位,如初步建成的深圳市连续运行卫星定位服务系统。本文是在GPS/GLONASS数据处理的基础上,对已有的网络RTK思想进行学习和总结,并做了进一步的、更深入、更系统的研究,主要贡献有以下几个方面: 1.提出网络RTK基准站的单历元整周模糊度     

长距离多站RTK定位中整周模糊度求解的研究

全球定位系统(G lobal Position ing System,GPS)由于其准确性、实时性以及易用性而广泛应用。实时动态定位(RTK?Real-time K inematic)就是其一个典型的民用实例。但是,由于在动态点上观测时间较短,各种类型误差变化较大,很难准确实时计算出整周模糊度,进而极大地影响了定位精度。本文提出了一种误差模拟的算法,根据定位误差的渐变原理,充分利用动态点周围的多个基准站上准确丰富的误差信息,根据一定规则模拟动态点上的误差,最终计算动态点上的整周模糊度。实验证明:在基准站距离较短,采样率较高的情况下本文的算法非常有效。     

基于RTCM数据格式的虚拟参考站技术算法研究

虚拟参考站技术是网络RTK的一种,它以众多的优势代表了网络RTK的主要发展趋势。本文介绍了VRS系统的工作原理,详细推导了VRS的数学模型,针对差分改正信息,提出了综合误差内插算法,分析了RTCM数据格式的特点及其在VRS技术中的应用,并做了实验验证,结合编程计算,证明了本文中VRS数学模型的正确性,为虚拟参考站系统的进一步研究提供依据。     

长距离网络RTK基准站间整周模糊度的快速解算

由于电离层延迟、对流层延迟等系统误差具有随测站间距离增加而相关性降低的特性,长距离情况下准确快速得到载波相位整周模糊度十分困难.因此文章提出了一种长距离网络RTK基准站间双差整周模糊度的快速解算方法,该方法利用M-W组合观测值进行双差宽巷整周模糊度的计算,结合无电离层组合观测值进行基准站间双差载波相位整周模糊度的确定,且不需线性化、不需解求方程组,各双差整周模糊度之间相互独立.最后通过实测数据进行算法验证,证明了该方法能够快速、可靠地解算长距离基准站间的双差整周模糊度.     

地形图测绘中RTK技术的应用

RTK（Real Time Kinematics）技术即实时载波相位差分技术，是实时处理两个测点载波相位观测量的差分方法，是一种高效的定位技术。载波相位差分方法分两类：一类是修正法，即将基准点的载波相位修正值直接发给流动站，改正流动站接收到的载波相位，然后求解流动站的实时坐标，该方法初始化速度慢，定位精度稍差，称准RTK技术；第二类是差分法，即求解起始相位整周模糊度，又称RTK初始化，然后再进行实时差分，是真正的RTK技术。差分法要求基准站GPS接受机实时地把观测数据及已知数据传输给流动站GPS接受机，流动站快速求解整周模糊度，在观测到5颗或以上卫星后，可实时求解出厘米级的流动站位置。由此可见，GPS RTK测量除应具备GPS信号接收系统外，还依赖两项关键技术：数据传输和数据实时处理技术。     

Delaunay三角网在大规模CORS基准站组网中的应用和研究

连续运行参考系统(CORS)的核心技术——GPS网络实时动态定位(RTK)技术已经成为GPS高精度定位中一种重要技术,其定位精度与站间距离密切相关。在构建了站间距离和网络分布适中的Delaunay三角网后,探讨了基准站点删除与插入等网络局部更新以及参考站最优选择问题,提出了构网和确定流动站所在三角形的优化算法,实验证明该算法高效快捷、简便可靠。     

GLONASS偏差校正补偿算法模型的构建与应用

针对GNSS多模接收机的应用,分析了GLONASS卫星信号接入GNSS系统中会产生群时延变化等相关问题。通过对GLONASS系统可能产生的半周模糊度、0.25周模糊度、硬件偏差等相关问题的分析研究,探讨了RTK应用中的GLONASS伪距与载波相位偏差的6种有效解决方法。此方法包括了有效实时伪距与载波相位偏差校正补偿等。这些算法能够改进GPS+GLONASS+多模复用系统流动站接收机,使其在第三方基准站或网络系统的所有RTK应用中获得经过偏差改正的高精度的多星系统流动站接收机的性能。同时还提出了在站(或网络)接收机与流动站设备分属不同厂商产品的情况下,多模接收机系统伪距或载波相位测量过程中的差分偏差修正方法,进而提高GNSS系统的导航定位性能、作业效率和提高定位精度。     

VRS参考站点形变对流动站定位坐标的影响分析

在国内外,很多地方的网络RTK都采用虚拟参考站(VRS)技术,有些地方建立的CORS网较早,某些基准站会发生一定的形变,针对VRS参考站点形变影响流动站定位坐标的问题,通过理论分析与严密的公式推导,并对VRS系统GPSNET中参考站坐标形变进行仿真试验。结果表明,用户流动站坐标是通过虚拟参考站转接到物理主参考站,即流动站的参考站实际上是物理主参考站,用户流动站坐标变化量与物理主参考站坐标变化量基本一致,并对参考站形变后坐标调整提出方案。     

BDS-3/BDS-2多频数据的长距离非差网络RTK算法

北斗三号卫星导航系统(BeiDou-3 satellite navigation system,BDS-3)已正式建成并提供服务,网络实时动态定位（real time kinematic,RTK）算法是提高北斗卫星导航系统（BeiDou satellite navigation system,BDS）定位精度的主要手段。提出了一种基于BDS多频多系统观测数据的长距离非差网络RTK算法。首先,通过顾及大气误差参数的多频载波相位整周模糊度解算模型,确定长距离BDS参考站的多频载波相位整周模糊度。然后,利用准确确定的参考站间载波相位整周模糊度,通过线性变化得到各参考站的非差整周模糊度,并计算各参考站的非差观测误差。考虑长距离测站间观测误差空间相关性减弱的特点,根据误差特性的不同分离出参考站网分类的非差误差改正数。最后,采用反距离加权法计算流动站的分类非差误差改正数,流动站通过非差误差改正数进行观测误差的改正和高精度定位。使用长距离连续运行参考站网的多频实测数据进行实验,结果表明：BDS-3的定位精度相对于北斗二号卫星导航系统(BeiDou-2 satellite navigation sys...